3DSTATE for Visual basic.Net开发(四)

本文档详细介绍了使用3DSTATEforVB.NET进行3D对象操作的方法,包括对象的获取、移动、旋转及物理运动等高级特性,并提供了丰富的示例代码。

3DSTATEfor Visual basic.Net开发

三峡大学土木水电学院3S实验室 肖泽云

注:转载请说明来源处!
二、Objects对象

在介绍对象之前需要提前说明,在WLD文件中的对象如果为OBJECT,则默认为静止模型,是不能进行移动、旋转等操作的。如果为DYNAMIC,则可以进行移动、旋转等操作。
1、对象Handles值
获取对象handle值我们利用下列函数:
STATE_object_get_object_using_name
STATE_object_get_first_object
STATE_object_get_next_object
STATE_object_get_father_object
STATE_object_get_first_direct_son
STATE_object_get_next_direct_son
例如:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
其中名字"the_cube"是在建立的世界文件,即WLD文件中存在的对象名。
2、移动对象
移动对象利用函数
STATE_object_move(m_ObjectHandle , space_flag , X, Y, Z)
其中space_flag可以为WORLD_SPACE ,也可以为OBJECT_SPACE
例如:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_move(obj, WORLD_SPACE, 0, 0, 10)
3、旋转对象
我们可以用函数STATE_object_rotate_x, STATE_object_rotate_y, 和 STATE_object_rotate_z来旋转对象。
如:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_rotate_x(obj, 2, WORLD_SPACE)
此外,还可以通过函数STATE_object_set_rotation_center来设置旋转的中心。
例如:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
Dim center(2) AsDouble
center(0) = -100
center(1) = 100
center(2) = 100
STATE_object_set_rotation_center(obj, center)
STATE_object_rotate_x(obj, 2, WORLD_SPACE)
此外比较复杂的还有函数STATE_object_set_locationSTATE_object_set_direction
4、轨迹、跟踪和物理运动
(1)设置跟踪模式
用下列函数:
STATE_object_set_chase_type
STATE_camera_set_chase_type
它们的常量值分别为:
NO_CHASE 没有跟踪
CHASE_TRACK 根据轨迹跟踪
CHASE_TRACK_AIRPLANE 类似于CHASE_TRACK,但是像飞机飞行一样
CHASE_PRECISE 对象不动,摄像机围着它
CHASE_FLEXIBLE 缓慢跟踪,可以通过设置STATE_camera_set_chase_softnessSTATE_object_set_chase_softness 来设置它如何缓慢跟踪
CHASE_LOCATION 摄像机改变它的位置,但是方向不变。如果对象移动了,摄像机并不会跟着它改变方向
CHASE_PHYSICS 用'Physics'属性决定它如何运动
(2)跟踪对象和摄像机
如果你选择值CHASE_PRECISE, CHASE_FLEXIBLE或 CHASE_LOCATION,你就可以用下列函数来设置一个跟踪目标:
STATE_object_set_camera_to_chase
STATE_object_set_object_to_chase
STATE_camera_set_camera_to_chase
STATE_camera_set_object_to_chase
eg:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_set_chase_type(obj, CHASE_LOCATION)STATE_camera_set_object_to_chase(STATE_camera_get_default_camera, obj)
(3)轨迹跟踪
如果你选择CHASE_TRACKCHASE_TRACK_AIRPLANE,你将要为摄像机或动态的对象值得一个跟踪的轨迹。其实这个轨迹就是由一系列的点构成。如果你真的想在运行的时候改变轨迹的话,可以用STATE_object_set_track
5、物理运动
物理运动运动主要包括重力、加速度、减速度、表面弹性、摩擦系数。
为了达到运动效果,必须使对象的跟踪类型为CHASE_PHYSICS,运用函数STATE_object_set_chase_type,如下:
STATE_object_set_chase_type( ObjectHandle, CHASE_PHYSICS)
然后可以根据下列函数设置它的物理属性:
STATE_object_set_speed 设置对象的速度,这个速度是一个矢量,因此它包含方向。
eg:对象沿着-X的方向以10个单位的速度移动
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_set_chase_type(obj, CHASE_PHYSICS)
Dim center(2) AsDouble
center(0) = -10.0
center(1) = 0
center(2) = 0
STATE_object_set_speed(obj, center)

STATE_object_set_absolute_speed 设置绝对速度,假设的方向为之前的方向
STATE_object_set_max_speed 设置最大速度
STATE_object_set_direction 设置对象方向并不改变速度
STATE_object_set_force 即设置方向,又设置阻力,阻力向量用(0,0,-1)则是创建重力。重力意味着速度会在运动中改变。
eg:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_set_chase_type(obj, CHASE_PHYSICS)
Dim center(2) AsDouble
center(0) = 0
center(1) = 0
center(2) = -1
STATE_object_set_force(obj, center)

STATE_object_set_friction 设置摩擦系数0.01至0.03。
STATE_object_set_elasticity 设置弹性值,范围0到1。
STATE_Object_Set_Physics_Rotation 根据给定的速度以中心旋转。
eg:
Dim obj As UIntPtr = STATE_object_get_object_using_name("the_cube")
STATE_object_set_chase_type(obj, CHASE_PHYSICS)
STATE_object_set_physics_rotation(obj, OBJECT_SPACE, 10, 10, 0)

基于径向基函数神经网络RBFNN的自适应滑模控制学习(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法,并提供了相应的Matlab代码实现。该方法结合了RBF神经网络的非线性逼近能力和滑模控制的强鲁棒性,用于解决复杂系统的控制问题,尤其适用于存在不确定性和外部干扰的动态系统。文中详细阐述了控制算法的设计思路、RBFNN的结构与权重更新机制、滑模面的构建以及自适应律的推导过程,并通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性和稳定性。此外,文档还列举了大量相关的科研方向和技术应用,涵盖智能优化算法、机器学习、电力系统、路径规划等多个领域,展示了该技术的广泛应用前景。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及工程技术人员,特别是从事智能控制、非线性系统控制及相关领域的研究人员; 使用场景及目标:①学习和掌握RBF神经网络与滑模控制相结合的自适应控制策略设计方法;②应用于电机控制、机器人轨迹跟踪、电力电子系统等存在模型不确定性或外界扰动的实际控制系统中,提升控制精度与鲁棒性; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行仿真实践,深入理解算法实现细节,同时可参考文中提及的相关技术方向拓展研究思路,注重理论分析与仿真验证相结合。
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