struts1和struts2的区别

本文对比了Struts1和Struts2在Action类、线程模式、Servlet依赖等方面的区别。Struts2提供了更灵活的Action实现方式,支持POJO作为Action对象,采用多例模式避免线程安全问题,减少了对容器的依赖,支持更强大的OGNL表达式语言,改进了类型转换和校验机制。

Struts1和Struts2的区别和对比:

Action 类:
Struts1要求Action类继承一个抽象基类。Struts1的一个普遍问题是使用抽象类编程而不是接口。
• Struts 2 Action类可以实现一个Action接口,也可实现其他接口,使可选和定制的服务成为可能。Struts2提供一个ActionSupport基类去 实现 常用的接口。Action接口不是必须的,任何有execute标识的POJO对象都可以用作Struts2的Action对象。

线程模式:
Struts1 Action是单例模式并且必须是线程安全的,因为仅有Action的一个实例来处理所有的请求。单例策略限制了Struts1 Action能作的事,并且要在开发时特别小心。Action资源必须是线程安全的或同步的。
• Struts2 Action对象为每一个请求产生一个实例,因此没有线程安全问题。(实际上,servlet容器给每个请求产生许多可丢弃的对象,并且不会导致性能和垃圾回收问题)

Servlet 依赖:
Struts1 Action 依赖于Servlet API ,因为当一个Action被调用时HttpServletRequest 和 HttpServletResponse 被传递给execute方法。
• Struts 2 Action不依赖于容器,允许Action脱离容器单独被测试。如果需要,Struts2 Action仍然可以访问初始的request和response。但是,其他的元素减少或者消除了直接访问HttpServetRequest 和 HttpServletResponse的必要性。

可测性:
• 测试Struts1 Action的一个主要问题是execute方法暴露了servlet API(这使得测试要依赖于容器)。一个第三方扩展--Struts TestCase--提供了一套Struts1的模拟对象(来进行测试)。
• Struts 2 Action可以通过初始化、设置属性、调用方法来测试,“依赖注入”支持也使测试更容易。

捕获输入:
Struts1 使用ActionForm对象捕获输入。所有的ActionForm必须继承一个基类。因为其他JavaBean不能用作ActionForm,开发者经 常创建多余的类捕获输入。动态Bean(DynaBeans)可以作为创建传统ActionForm的选择,但是,开发者可能是在重新描述(创建)已经存 在的JavaBean(仍然会导致有冗余的javabean)。
• Struts 2直接使用Action属性作为输入属性,消除了对第二个输入对象的需求。输入属性可能是有自己(子)属性的rich对象类型。Action属性能够通过 web页面上的taglibs访问。Struts2也支持ActionForm模式。rich对象类型,包括业务对象,能够用作输入/输出对象。这种 ModelDriven 特性简化了taglib对POJO输入对象的引用。

表达式语言:
Struts1 整合了JSTL,因此使用JSTL EL。这种EL有基本对象图遍历,但是对集合和索引属性的支持很弱。
• Struts2可以使用JSTL,但是也支持一个更强大和灵活的表达式语言--"Object Graph Notation Language" (OGNL).

绑定值到页面(view):
• Struts 1使用标准JSP机制把对象绑定到页面中来访问。
• Struts 2 使用 "ValueStack"技术,使taglib能够访问值而不需要把你的页面(view)和对象绑定起来。ValueStack策略允许通过一系列名称相同但类型不同的属性重用页面(view)。

类型转换:
• Struts 1 ActionForm 属性通常都是String类型。Struts1使用Commons-Beanutils进行类型转换。每个类一个转换器,对每一个实例来说是不可配置的。
• Struts2 使用OGNL进行类型转换。提供基本和常用对象的转换器。

校验:
• Struts 1支持在ActionForm的validate方法中手动校验,或者通过Commons Validator的扩展来校验。同一个类可以有不同的校验内容,但不能校验子对象。
• Struts2支持通过validate方法和XWork校验框架来进行校验。XWork校验框架使用为属性类类型定义的校验和内容校验,来支持chain校验子属性

Action执行的控制:
Struts1支持每一个模块有单独的Request Processors(生命周期),但是模块中的所有Action必须共享相同的生命周期。
• Struts2支持通过拦截器堆栈(Interceptor Stacks)为每一个Action创建不同的生命周期。堆栈能够根据需要和不同的Action一起使用。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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