MongoDB系列之二:简单操作

本文介绍如何在MongoDB中执行基本操作,包括连接数据库、插入数据、查询数据等,并提供了常用的MongoDB命令帮助读者快速上手。

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第一步:先进入MongoDB安装目录下的bin目录,然后执行mongo命名,连接到MongoDB(注意,在执行此步之前,应该先启动MongoDB的服务net start "MongoDB")

可以看到,MongoDB默认连接的是test数据库,但是实际上,该数据目前是不存在的,只有在插入数据之后,MongoDB才会进行数据库创建操作,可以通过show dbs查看所有数据库

第二步:进行数据插入操作,
 创建局部变量:
person={"name":"michael","gender":"boy","age":25}
创建person局部变
 数据插入:
db. student .insert(student)
将数据保存在student集合中
 数据查询
db.student.find()
查询student集合中的所有文档
 查询一个文档
db.student.findOne()
查询student集合下的一个文档
 更新一个文档
person.address=””
先给person文档增加一个address属性
db.student.update({“name”:”michael”},person)
 删除数据
db.student.remove({“name”:”michael”})
删除一个文档
MongoDB常用命令
 Help:查看mongodb支持的命令。
 db.help:查看当前数据库支持哪些方法当前数据库下的表。
 db.dbname.help():查看当前表collection支持哪些方法。
 show dbs:列出所有数据库。
 use test: 使用数据库test ,即使这个数据库不存在也可以执行,但该数据库不会立刻被新建,要等到执行了insert之类的操作时,才会建立这个数据库。
 show collections : 列出当前数据库的所有文档。
 db : 显示当前数据库。
 show users : 列出用户。
 db.printShardingStatus() :将当前MongoDB分片的状态打印出来。
 db.runCommand({ xxxx}) :在当前DB上执行一些命令。
 db.xxx.stats() :显示当前db的某个collection的状态。
 db.xxx.find():显示当前db的某个collection的所有内容。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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