旋转活塞式发动机

旋转活塞式发动机
rotary engine
  燃烧室内产生的高温高压燃气推动活塞旋转以产生动力的内燃机。动力由主轴输出。自1876年德国人N.A.奥托发明往复活塞式内燃机后,人们就曾试图创制转子式内燃机,但都因转子密封问题而失败。虽然旋转活塞式泵和压缩机等已获得应用,但是旋转活塞式发动机直到1954年联邦德国工程师F.汪克尔在密封技术上有了突破之后才得以实现。他于1957年制成第一台旋转活塞式发动机,有人称之为汪克尔发动机。它经过改进具有功率高、振动小、运转平稳、结构简单轻小等优点。但这种发动机只适用于高转速,因燃料经济性差低速性能不佳,排气性能也不太理想,故未能广泛使用。至80年代仅用在个别型号轿车以及极少数直升飞机、雪橇和舷外机上。
  图1为旋转活塞式发动机的基本组成。缸体内壁有 "8"字形的特定气缸型面,两侧用端盖封闭,缸体和端盖均为固定件。在气缸内装有弧边三角形旋转活塞。发动机主轴(输出轴)由轴承支承在缸体上。外齿小齿轮与主轴同心,固定在端盖上。在主轴的偏心轴颈上通过轴承套装着旋转活塞。旋转活塞的另端固定有同心的内齿大齿轮。发动机运转时,外齿的小齿轮不动,活塞上的内齿大齿轮绕外齿小齿轮啮合旋转作行星运动。旋转活塞绕偏心轴颈的轴线自转,偏心轴颈又绕主轴轴线公转。内齿大齿轮与外齿小齿轮的齿数比为3:2,故活塞的自转速 度与公转速度之比为1:3,即主轴的转速为活塞绕偏心轴颈的转速的3倍。


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  活塞的3个顶角装有密封片与气缸壁紧密接触。活塞的前后端面上3个弧边均用密封条密封。缸体的一侧设有进气口和排气口,在对侧装有火花塞。活塞的3个弧边与气缸型面之间形成 3个容积作周期性变化的工作腔(图2)。当活塞在位置a、b时,可燃混合气充满气缸工作腔;当活塞沿顺时针方向旋转至位置c时,工作腔内可燃混合气开始受到压缩,直至位置d。此时工作腔容积最小,并由火花塞点火,至位置e时可燃混合气燃烧并膨胀,推动活塞旋转至位置f。当活塞顶角A转过排气口时即开始排气,废气从排气口排出(位置g、h)。活塞旋转达到位置a时排气结束,然后开始下一循环。
  活塞在气缸内旋转一周,火花塞发火3次,即完成3个循环。汪克尔发动机是按奥托循环工作的,可以燃用汽油或气体燃料。至于用柴油按狄塞尔循环工作的旋转活塞式发动机,因为缸内压缩空气压力和燃烧压力更高,更难于解决漏气问题,故一直没有正式产品问世。

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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