关于java的方法同步

源于一个想法:比如java中的一个方法

 

 public static void method(){
  
  // ....code
 }

 

是否在前面简单的加上synchronized 就可以实现同步了呢,java真的能帮我们实现吗?

 

 

/........................................./

 

加上synchronized :

public synchronized  static void method(){
  
  // ....code
 }

 

/........................................./

 

我总是不怎么相信,也不确定,这样简单的加上synchronized就能使多线程同步了。但下面的测试让我确定,确实,只要这么简单的做,java就可以实现多线程的同步了。下面看测试代码:

 

/**
 * 测试java多线程的同步,使用5个线程调用载体方法。
 * 
 * 测试用例1:给载体方法加上synchronized修饰词(如程序中)。
 * 结果:载体方法被同步,每秒打印一条记录;
 * 
 * 测试用例2:去掉载体方法的synchronized修饰词(请自己试下)。
 * 结果:载体方法没有被同步,5条记录很快打印完。
 * 
 * 结论:可想而知!给static方法添上synchronized修饰词,方法就被同步。
 * @author ayis
 *
 * Jan 13, 2009
 */
public class TestSynchronized {
	
	public static void main(String args[]){
		
		// 开启5个线程调用载体方法
		TestSynchronized.mutilThreadInvoke(5);
	}
	
	/**
	 * 同步的载体方法
	 */
	public synchronized static void method(){
		
		try {
			Thread.sleep(1000);
		} catch (InterruptedException e) {
			e.printStackTrace();
		}
		System.out.println("method print. time:"+System.currentTimeMillis());
	}
	
	/**
	 * 多线程调用载体方法
	 * @param n:调用线程的数目
	 */
	public static void mutilThreadInvoke(int n){
		
		for(int i=0 ; i < n ; i++){
			new Thread(
					new Runnable(){

						@Override
						public void run() {
							// 调用载体方法
							TestSynchronized.method();
						}
						
					}
			).start();
		}
	}
}

 

 

 

 

 

 

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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