(zz)crontab

(一)cron格式:
其格式如下:
Minute Hour Day Month Dayofweek command
分钟 小时 天 月 天每星期 命令

比如
*/15 * * * * ls 表示每15分钟执行一次ls
即每个小时的第0 15 30 45 60分钟执行ls命令
25 8-11 * * * ls 每天8-11点的第25分钟执行ls命令

(二)新增调度任务可用两种方法:
1、在命令行输入: crontab -e 然后添加相应的任务,wq存盘退出。
2、直接编辑/etc/crontab 文件,即vi /etc/crontab,添加相应的任务。

(三)
cron服务每分钟不仅要读一次/var/spool/cron内的所有文件,还需要读一次/etc/crontab,因此我们配置这个文件也能运用cron服务做一些事情。
用crontab配置是针对某个用户的,而编辑/etc/crontab是针对系统的任务。

01 * * * * root run-parts /etc/cron.hourly //每小时执行/etc/cron.hourly内的脚本

"run-parts":如果去掉这个参数的话,后面就可以写要运行的某个脚本名,而不是文件夹名了。

(四)
/sbin/service crond start //启动服务
/sbin/service crond stop //关闭服务
/sbin/service crond restart //重启服务
/sbin/service crond reload //重新载入配置

将这个服务在系统启动的时候自动启动:
在/etc/rc.d/rc.local这个脚本的末尾加上:/sbin/service crond start
(五)
每次编辑完某个用户的cron设置后,cron自动在/var/spool/cron下生成一个与此用户同名的文件,
此用户的cron信息都记录在这个文件中,这个文件是不可以直接编辑的,
只可以用crontab -e 来编辑。
cron启动后每过一份钟读一次这个文件,检查是否要执行里面的命令。
因此此文件修改后不需要重新启动cron服务。
(六)
rpm -qa |grep cron

(七)
*/2 * * * * root /usr/local/sns/dommt.sh

(八)
若crontab 不执行shell脚本,:
1.确定.sh文件有可执行权限吗? chmod 777 xxx.sh chmod 777 -R xxx
2.确保sh文件中用到的命令都是绝对路径吗?
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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