折腾了一把JAX-WS, SOA & Java EE 5(part 2 of 3)

/**
   * saves service response to file
   * 
   * @param response
   * @throws Exception
   */
  private void saveFile(SOAPMessage msg, String filename) throws Exception {
    
    if( msg != null ) {
      
      if(StringUtils.isEmpty(wsresponsefile)) {
        wsresponsefile = "testResponse.xml";
      }
      
      System.out.println("Saving service response: " + filename);
      
      FileOutputStream fos = null;
      
      try {
        fos = new FileOutputStream(filename);
        msg.writeTo(fos);
      }
      catch(Exception e) {
        e.printStackTrace();
      }
      finally {
        IOUtils.close(fos);
      }
    }
  }
  
  private SOAPMessage createSOAPMsgFromFile(String filename) throws Exception {
    
    if ( ! StringUtils.isEmpty(filename) ) {
      
      System.out.println("Loading request payload: " + filename);
      
      FileInputStream fis = null;
      
      try {
        fis = new FileInputStream(filename);
        return MessageFactory.newInstance().createMessage(null, fis);
      } 
      catch (Exception e) {
        e.printStackTrace();
      } 
      finally {
        IOUtils.close(fis);
      }
    }
    
    return null;
  }

  public static void main(String[] a) throws Exception {
    new SoapClient().testWebService();
  }
}
{code}


SOAP request --------------

{code}
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<SOAP-ENV:Envelope xmlns:SOAP-ENV="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/" 
                    xmlns:fn="http://www.w3.org/2005/xpath-functions" 
                    xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema">                            
  <SOAP-ENV:Header/>
      <SOAP-ENV:Body>
        <sc:getPersonRequest xmlns:sc="http://www.t50.com/portable" 
            xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" 
            xsi:schemaLocation="http://www.t50.com/portable GetPerson.xsd ">
          <person>
            <firstName>john</firstName>
            <lastName>wang</lastName>
            <age>86</age>
          </person>
        </sc:getPersonRequest>
    </SOAP-ENV:Body>
</SOAP-ENV:Envelope>
{code}


SOAP response --------------

{code}
<?xml version="1.0" ?>
<S:Envelope xmlns:S="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/">
<S:Body>
    <ns2:getPersonResponse xmlns:ns2="http://www.t50.com/portable">
        <person>
            <firstName>john</firstName>
            <lastName>wang</lastName>
            <age>30001</age>
        </person>
    </ns2:getPersonResponse>
</S:Body>
</S:Envelope>
{code}

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次&ldquo;SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目&rdquo;通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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