unp 笔记

本文介绍了网络编程中的几个关键函数,包括客户端IP地址转换成数字形式的inet_ntop函数、客户端端口转换成整形的ntohs函数及socket数据类型长度定义socklen_t。这些函数在网络编程中扮演着重要的角色。

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inet_ntop(AF_INET,&clieaddr.sin_addr, buf, sizeof(buf)),

客户端ip地址转成数字形式,此函数是协议无关的(ipv4,ipv6)。

ntohs (clieaddr.sin_port),客户端端口转换成整形。

socklen_t socket 数据类型长度,通常用在 socket函数(socket, connect, accept)的第三个参数,而且作为 值-结果 参数,即传地址。

如:

struct sockaddr clientaddr;

socklen_t socklen;

getsockname(connfd, (struct sockaddr *) cliendaddr, &socklen);

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/790f7ffa6527 在一维运动场景中,小车从初始位置 x=-100 出发,目标是到达 x=0 的位置,位置坐标 x 作为受控对象,通过增量式 PID 控制算法调节小车的运动状态。 系统采用的位置迭代公式为 x (k)=x (k-1)+v (k-1) dt,其中 dt 为仿真过程中的恒定时间间隔,因此速度 v 成为主要的调节量。通过调节速度参数,实现对小车位置的精确控制,最终生成位置 - 时间曲线的仿真结果。 在参数调节实验中,比例调节系数 Kp 的影响十分显著。从仿真曲线可以清晰观察到,当增大 Kp 值时,系统的响应速度明显加快,小车能够更快地收敛到目标位置,缩短了稳定时间。这表明比例调节在加快系统响应方面发挥着关键作用,适当增大比例系数可有效提升系统的动态性能。 积分调节系数 Ki 的调节则呈现出不同的特性。实验数据显示,当增大 Ki 值时,系统运动过程中的波动幅度明显增大,位置曲线出现更剧烈的震荡。但与此同时,小车位置的变化速率也有所提高,在动态调整过程中能够更快地接近目标值。这说明积分调节虽然会增加系统的波动性,但对加快位置变化过程具有积极作用。 通过一系列参数调试实验,清晰展现了比例系数和积分系数在增量式 PID 控制系统中的不同影响规律,为优化控制效果提供了直观的参考依据。合理匹配 Kp 和 Ki 参数,能够在保证系统稳定性的同时,兼顾响应速度和调节精度,实现小车位置的高效控制。
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