算法-希尔排序

本文介绍了一种对插入排序进行优化的方法——希尔排序。通过将数组分成若干子序列分别进行插入排序,逐步减少分组间隔直至整个数组变得有序,从而显著提高了排序效率。
package com.arithmetic.sort;
/**
 * Shell Sort 其實是對Insert Sort的優化,因為當一個初始化的數組有序或者比較有序,且數據量
 * 也不是太大的時候,可能沒啥大問題,當初始化的數組很大且雜亂無章,插入排序的時候,插入的次數就很多
 * 這樣對效率也大打折扣。所以此時Shell Sort可以 是一組數組 接近有序,然後再進行插入排序,這樣的話
 * 插入的次數就很少了
 * @author Administrator
 *
 */
public class ShellSort {
	public static void main(String[] args) {
		int [] arrays = new int[]{1002,2,989,344,24,3,15,6,909,13,12,112,56,100,67,81,671,456,23,231,34,456,567,98,123};
		//计算数组长度
		int len = arrays.length;
		//控制增量变化,变多少,自己结合实际情况而定,此处我们假设增量为5,每一次递减2,但是要确保增量最后大于0
		for(int gap = 5; gap > 0; gap -= 2){
			//我们需要从0开始,遍历数据,但是长度变量长度最好不超过(len-gap)因为超过了又是以前便利过的那一组去了
			for(int x = 0; x < len-gap; x++){
				//此时我们需要根据每一个组第一个数据,去得到该组的所有数据
				for(int y = x; y < len; y += gap){
					//开始进行插入排序
					for(int index = y; index > 0; index-=gap){
						//如果 开始位置下标小于增量,我们就跳过本次循环,否则数组下标越界
						if(index < gap){
							continue;
						}
						if(arrays[index] < arrays[index-gap]){
							int tmp = arrays[index];
							arrays[index] = arrays[index-gap];
							arrays[index-gap]= tmp;
						}
					}
				}
			}
		}
		for(int i = 0; i<arrays.length;i++){
			System.out.print(arrays[i]+" ");
		}
		System.out.println();
	}
	
}

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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