struts2与spring集成时,关于Action类中成员bean自动注入的问题

public class LoginAction extends ActionSupport{

  
 private LoginService loginService;

 
 public void setLoginService(LoginService loginService) {
  System.out.println("init Service......");
  this.loginService = loginService;
 }

 

 

spring配置

 

<bean id="loginService"  class="org.xxxxx.services.impl.LoginServiceImpl"></bean>

 <bean id="loginAction" class="org.xxxxx.action.LoginAction">

 

 </bean>

 

struts配置

<action name="login" class="org.xxxxx.action.LoginAction">
   <result name="success">/result.jsp</result>
   <result name="error">/login.jsp</result>
  </action>

 

注意看以上两个红线部分,在struts.xml中action指定的class像上面这种方式指定全类路径名的话,这时,不论spring配置文件中的<bean id="loginAction" class="org.xxxxx.action.LoginAction"></bean>有没有指定<property name="loginService" ref="loginService"/>,只要有<bean id="loginService" .../>存在,并且这个ID的名字与Action中成员bean的名字一致,当实例化Action类时,会一并将loginService的实例注入

 

如果<action name="login" class="loginAction">这里的class指定spring配置文件中的bean的id,则不会出现loginService自动注入问题,而是根据<bean id="loginAction" class="org.xxxxx.action.LoginAction"></bean>有没有指定<property name="loginService" ref="loginService"/>来决定,有<property name="loginService" ref="loginService"/>的指定,则实例化Action类时,会一并将loginService实例注入,没有配置property,loginService则为空

 

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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