hibernate your gen_fsm process

探讨Erlang中进程休眠(hibernate)的作用及实现方法,通过减少垃圾回收(GC)频率提升性能,适用于长时间等待外部事件的进程。
关于erlang进程hibernate的好处,去过这次erlang大会的同学应该已经都知道了

简单的理解:
hibernate可以使你闲置的erlang进程马上进行gc,因为进程处于receive状态下是不会gc的
我在性能调优时发现,gc对于消息发送速度的影响还是非常大的

关于erlang gc问题也可以参看这个
[quote]
Recently, as part of RabbitMQ server development, we ran into an interesting issue regarding Erlang’s per-process garbage collection. If a process is idle — not doing any work at all, simply waiting for an external event — then its garbage-collector will not run until it starts working again. The solution is to hibernate idle processes, which causes a very aggressive garbage-collection run and puts the process into a suspended state, from which it will wake when a message next arrives.
[/quote]

所以查看rabbitMQ源代码可以看到里面的gen_server/fsm等进程统统都会使用hibernate

下面解释下如何让进程hibernate,这里需要注意的是一个进程hiberate后,会清空stack栈,也就是说之前的调用关系全部没有了,也就是说hibernate所在的函数永远不会返回,待有新消息时,进程从hibernate(M,F,A)里指定的M:F处开始运行

gen_server和gen_fsm都提供了hibernate的方式,2种方法

第一种:
在gen_server,或gen_fsm回调接口返回时,指定hibernate

{next_state, NStateName, NStateData, Time1}

实际这个Time1可以指定为hibernate,则重新回到main loop时会直接hibernate

这种方法可能使你的进程频繁hibernate又被唤醒,效率不是很好

正确的方式应该是,当你预期你的进程一段时间内不会收到消息才hibernate

所以推荐下面的方法,直接看下示例代码:

%% ====================================================================
%% Interface Function
%% ====================================================================
join(UserId)->
io:format("join UserId=~p~n",[UserId]),
gen_fsm:sync_send_event(?MODULE, {join,UserId}).

start()->
gen_fsm:send_event(?MODULE,start).

%% ====================================================================
%% Callback Function
%% ====================================================================
wait_player({join,UserId},_From, State) ->
print_inner_data(State),
put(p,get(p)+1),
ets:insert(State#state.players,{p,UserId}),
Count=State#state.count+1,
if
Count =:= 3 ->
io:format("jump to next phrase -> start~n"),
{reply,next_phrase,wait_start,State,5000};
true->
NewState=State#state{count=Count},
{reply,stand_still,wait_player,NewState,5000}
end.
wait_player(timeout,State)->
io:format("timeout happened when wait_player,let's hibernate~n"),
proc_lib:hibernate(gen_fsm, enter_loop, [?MODULE, [], wait_player,State]).

wait_start(start,State)->
print_inner_data(State),
io:format("recv start event ~n"),
{next_state,wait_start,State,5000};

wait_start(timeout,State)->
io:format("timeout happened when wait_start,let's hibernate~n"),
proc_lib:hibernate(gen_fsm, enter_loop, [?MODULE, [], wait_start,State]).

start_link()->
gen_fsm:start_link({local,?MODULE}, ?MODULE, [] ,[]).

init([])->
put(p,0),
{ok,
wait_player,
#state
{
count=0,
players=ets:new(players,[bag])
},
5000
}.

print_inner_data(State)->
io:format("inner data: dict=~p,ets=~p~n",[get(p),ets:tab2list(State#state.players)]).



运行:

2> {ok,Pid}=fsm:start_link().
{ok,<0.39.0>}

3> process_info(Pid,total_heap_size).
{total_heap_size,233}

4> fsm:join(123).
join UserId=123
inner data: dict=0,ets=[]
stand_still
timeout happened when wait_player,let's hibernate

5> process_info(Pid,total_heap_size).
{total_heap_size,33}

6> fsm:join(456).
join UserId=456
inner data: dict=1,ets=[{p,123}]
stand_still


总体上是让进程在main_loop里先timeout也就是证明一段时间内都没有消息到达,然后gen_fsm进程是发送{'gen_event',timeout}消息处理timeout事件的,所以要在每个Mod:StateName处都加个处理timeout的分支,来进行timeout处理,也就是hibernate掉自己,重新进入的是enter_loop 函数,这个东西很有用呐,大家可以查看源码,我就不多说了

另外,示例中可以看到,hibernate会清空stack,但是不会影响你的进程字典和ets等其它东西,可以放心用了
【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
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