策略模式

策略模式是比较常用的一种模式.封装不算法。每一个算法封装在不同类中。然后根据客户端的需求。选择相应的算法。

策略模式主要角色:

环境角色:一般会持有策略类的父类引用。

抽象策略角色:提供策略类的共有行为和接口。

具体策略角色:每个策略包装一种算法和行为。

现在以人不同方式回家为例。。把每种回家方式封装成一个不同的算法,分别封装在不同的类中

//抽象回家方式接口。封装一个父类接口

public interface GoHomeStrategy{

   //不同回家方式,不同算法行为

   public void howGoHome();

}

 

//走路回家的策略方式。

public class WalkGoHomeStrategy implements GoHomeStrategy{

    //回家的方式 走路

    public void howGoHome(){

      System.out.println("今天我要走路回家...想运动了!");

   }

}

 

//骑自行车回家的方式 不同算法。

public class BikeGoHomeStrategy implements GoHomeStrategy{

    //骑车回家的方法。不同算法的方法

    public void howGoHome(){

        System.out.println("腿有点酸。我要骑车回家!");

  }

}

 

//环境角色。可以选择不同的算法。根据客户端需求 来选择相应的算法。

public class GoHomeContext{

  //策略的引用对象变量

   private GoHomeStrategy goHome;

   private static  GoHomeContext instance = new GoHomeContext();

 

  private GoHomeContext(){}

 

   public static GoHomeContext getInstance(){

    return instance;

   } 

   public void operation(int i ){

      //根据参数判断来选择相应的策略

        if(i==0){

          goHome = new WalkGoHomeStrategy ();

            }else {

         goHome = new BikeGoHomeStrategy ();

   }

         goHome.howGoHome();

 }

}

 

 

 

//客户端调用

public class Client{

  

  public static void main(String args[]){

          GoHomeContext context = GoHomeContext.getInstance();

         //选择走路回家发方式

        context.operation(0);

        //选择骑车走路的方式

       context.operation(1);

   }

 }

 

//打印结果

今天我要走路回家...想运动了!";

腿有点酸。我要骑车回家!";

客户端根据不同的参数,选择不同的算法回家

策略模式关注的是算法的变化。而不关注领域实体的变化。变化的因素是算法行为的变化。

可以任意动态的添加和删除算法类。符合开闭原则。

优点:

1,策略模式,提供管理算法簇的方法。恰当使用继承,可以把公共的代码移到父类中去。避免代码的重复。

2,使用策略类,避免多重条件的转移语句,使代码看起来更优雅。耦合性降低。

缺点:

1, 客户端必须清楚,知道所有的策略类。

2,策略模式会造成很多策略类。有时会使代码臃肿和数量庞大。

策略模式的的核心:

行为的单一变化,每个行为都封装在不同的类中。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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