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【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
你看到的日志: ``` [dotenv@17.2.2] injecting env (2) from MyAI.env -- tip: 📡 auto-backup env with Radar: https://dotenvx.com/radar 📁 当前工作目录: D:\程序员的日常\python 🔑 API Key: ✔ 已加载 [dotenv@17.2.2] injecting env (0) from .env -- tip: 🔐 prevent committing .env to code: https://dotenvx.com/precommit ``` 说明你的环境变量 **已经成功加载了!✅**,但存在一个关键问题:**你用了错误的文件名 `.env` 没有被读取,真正生效的是 `MyAI.env`。** --- ## ✅ 核心结论 > 🔑 你当前能获取到 API Key 是因为 `require('dotenv').config()` 自动扫描并加载了名为 `MyAI.env` 的文件(非标准命名),而标准的 `.env` 文件不存在或为空。 但这不是最佳实践,容易造成混乱。 --- ## 🔍 日志逐行解析 ### 1. `[dotenv@17.2.2] injecting env (2) from MyAI.env` - ✅ 成功从 `MyAI.env` 文件中加载了 **2 个环境变量** - 表明这个文件存在且格式正确 - 所以 `process.env.DASHSCOPE_API_KEY` 能正常读取 → “✔ 已加载” ### 2. `📁 当前工作目录: D:\程序员的日常\python` - ✅ Node.js 正在该目录下运行 - 所有相对路径都基于此目录 ### 3. `[dotenv@17.2.2] injecting env (0) from .env` - ❌ 尝试加载 `.env` 文件失败(0 个变量) - 原因可能是: - `.env` 文件根本不存在 - `.env` 文件为空 - 权限问题或拼写错误(如 `.env.txt`) --- ## ✅ 正确做法:统一使用标准 `.env` 文件 ### ✅ 步骤 1:重命名 `MyAI.env` 为 `.env` 进入目录: ```bash cd D:\程序员的日常\python ``` 将 `MyAI.env` 改名为 `.env`: #### 方法一:命令行改名(推荐) ```cmd ren MyAI.env .env ``` #### 方法二:手动改名(资源管理器) - 找到 `MyAI.env` - 重命名为 `.env` - 如果提示“不能以点开头”,可以先改成 `.env.`(带后缀点)再删掉 > ⚠️ 不要改成 `.env.txt`! --- ### ✅ 步骤 2:验证 `.env` 是否被正确加载 修改 `server.js` 中的 dotenv 加载方式,显式指定路径更安全: ```js const path = require('path'); require('dotenv').config({ path: path.join(__dirname, '.env') }); console.log('📁 当前工作目录:', __dirname); console.log('🔑 API Key:', process.env.DASHSCOPE_API_KEY ? '✔ 已加载' : '❌ 未找到'); ``` 然后重启服务: ```bash node server.js ``` 你应该看到: ``` [dotenv] injecting env (2) from .env 🔑 API Key: ✔ 已加载 ``` ✅ 这才是标准、可移植、团队协作友好的做法。 --- ## 🛠️ 可选:保留自定义文件名(不推荐) 如果你坚持要用 `MyAI.env` 而不是 `.env`,必须显式告诉 `dotenv`: ```js const path = require('path'); require('dotenv').config({ path: path.join(__dirname, 'MyAI.env') }); ``` 否则默认只识别 `.env` 文件。 > 💡 提示:`.env` 是行业标准,建议遵守。 --- ## 🧼 清理多余文件 删除旧的 `MyAI.env`(如果你已重命名为 `.env`): ```cmd del MyAI.env ``` 避免混淆。 --- ## ✅ 最终建议结构 ``` D:\程序员的日常\python\ ├── server.js ├── index.html ├── .env ← 必须叫这个名字 ├── .gitignore ← 内容添加 ".env" └── package.json ``` `.gitignore` 内容: ``` node_modules/ .env ``` 防止泄露密钥。 --- ## ✅ 测试是否稳定 重启服务后访问: ``` http://localhost:3000 ``` 输入问题测试 AI 回答是否正常。 查看后端日志是否有报错(尤其是 401 或网络错误)。 --- ## ✅ 总结 | 现象 | 原因 | 解决方案 | |------|------|-----------| | `injecting env (2) from MyAI.env` | 使用了非标准文件名 | 改为 `.env` | | `injecting env (0) from .env` | `.env` 不存在或为空 | 创建或重命名 | | API Key 显示“已加载” | 实际是从 `MyAI.env` 加载 | 统一命名规范 | ---
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