ptmalloc堆内存管理机制(主要讨论Linux x86下32位系统)

本文深入探讨ptmalloc的内存管理机制,包括bin容器如何通过双向链表组织相似大小的chunk,以及smallbin和largebin的详细结构。同时,介绍了fastbin的作用及与bin之间的转换流程。
  1. bin(chunk容器)

ptmalloc将相似大小的 chunk 用双向链表链接起来,这样的一个链表被称为一个 bin。 Ptmalloc 一共维护了 128 个 bin,并使用一个数组来存储这些 bin,这个数组被成为bin数组。

bin数组结构如下:
在这里插入图片描述
在32位平台下,bin[0] 和 bin[127] 是不存在的,因为最小的 chunk 为 16B, small bin 一共 62 个, large bin 一共 63 个,算上 bin[1] 加起来一共 128 个 bin。

其中 small bin 可以看成是公差为8的等差数列,其相邻两个 bin 的 chunk 的大小相差8B,如上图所示。large bin 的每个 bin 中的 chunk 大小不是一个固定的等差数列,而是分成六组,每组 bin 是一个固定公差的等差数列,每组的 bin 数量依次为 32、 16、 8、 4、 2、 1,公差依次为 64B、 512B、4096B、32768B、 262144B 等。
正是基于 bin 数组的这种关系,当用户给出一个需要申请的空间大小,ptmalloc 会很容易的确定改大小空间在哪个 bin 里。


fast bin:

  • 不大于 max_fast(默认值为 64B)的 chunk 被释放后,首先会被放到 fast bin 中, fast bin 中的 chunk 并不改变它的使用标志 P。 这样也就无法将它们合并, 当需要给用户分配的 chunk 小于或等于 max_fast 时, ptmalloc 首先会在 fast bin 中查找相应的空闲块,然后才会去查找 bin 中的空闲 chunk。在某个特定的时候(在内存释放合并 top chunk 时,如果合并后的 chunk 的大小大于 FASTBIN_CONSOLIDATION_THRESHOLD(默认64KB), 会触发进行 fast bins 的合并操作),ptmalloc会遍历 fast bin中的 chunk,18将相邻的空闲 chunk 进行合并, 并将合并后的 chunk 加入 unsorted bin 中,然后再将 usorted bin 里的 chunk 加入 bins 中。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值