link系列函数

摘要: 

 

二、link函数

link 函数专门用来创建硬链接的,功能和 ln 命令一样。它主要做两件事:1) 创建一个目录项 2) inode 结构体引用计数加 1。这两步是一个原子操作,要么全部失败,要么全部成功。

#include <unistd.h>
int link(const char *oldpath, const char *newpath);

参数: 

  •  oldpath: 原始文件名
  • newpath: 新的硬链接名

测试代码:

// mylink.c
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

int main(int argc, char* argv[]) 
{
  if(link(argv[1], argv[2]) == -1) {
    perror("link");
  }
  return 0;
}

输出结果:

 

### 关于机器人编程中的链接函数 在机器人编程领域,尤其是涉及机械臂运动规划时,“链接函数”通常指的是描述机器人各部分之间相对位置关系的数学表达式。这类函数对于定义机器人的几何结构至关重要,在计算逆向运动学解、正向运动学以及动力学分析等方面发挥着重要作用。 #### 链接函数的作用 链接函数用于表示相邻关节之间的变换矩阵,这些变换可以由旋转和平移组成。通过一系列这样的转换操作,可以从基座坐标系逐步推导出末端执行器的位置姿态。具体来说: - **齐次变换矩阵** 是实现这一目标的核心工具之一。它能够紧凑地表示三维空间内的任意刚体位姿变化。 对于两个相连的连杆而言,假设第i个连杆相对于其前驱者(即第(i−1)号)的姿态可以用一个4×4阶的齐次变换阵T_i来刻画,则有: \[ T_{i}=\left[\begin{array}{cc} R & p \\ 0^{T} & 1 \end{array}\right] \] 其中\(R\)代表绕原点发生的纯转动分量;而列向量\(p=(x,y,z)^{T}\)则对应平动矢量[^1]。 #### 实现方式 实际应用中,开发者往往借助专门库如ROS(Robot Operating System),MATLAB Robotics Toolbox等辅助构建上述模型。例如利用MATLAB编写一段简单的程序片段创建DH参数表并求取特定构型下的手部位形如下所示: ```matlab % Define DH parameters for a simple robotic arm. d = [0.1; 0.2; 0]; % Link offsets (meters). r = zeros(3,1); % Link lengths (meters), all zero here as an example. alpha = deg2rad([90,-90,0]); % Twist angles between links (radians). % Create serial-link manipulator object using dhparams. L = robotics.SerialLink('dh', d, r, alpha); % Set joint angles theta (degrees converted to radians). theta = deg2rad([30, 60, -45]); % Compute forward kinematics given joint configuration. pose = L.fkine(theta); disp(pose); ``` 此代码展示了如何基于Denavit-Hartenberg(DH)约定初始化一条三自由度串联式机械臂,并调用`fkine()`方法完成给定关节角情况下的正向运动学解析过程。
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