为什么在添加一个新功能前先整理代码?

       在添加一个新功能前,要先整理现有的代码,使其能非常容易的添加新功能。

      一直对这句话理解很肤浅,只是从字面意思理解而已。今天写代码突然有种感觉,好像自己理解了,所以拿出来和大家分享一下,也自己记录下来。

       我做一个库存管理的模块,在出入库时都会有更新库存台帐、更新库存账目和更新库存容量的动作,今天添加了一个盘点的功能,在盘点时也更新库存台帐、库存账目和库存容量。由于在盘点时,盘点物料明细中没有物料主键和库存主键,只有其名称,所以直接去更新库存账目和库存容量不能实现,只能从库存台帐中取物料主键和库存主键才行,然后才能完成功能,这样就有点走弯路。
        所以我把出入库的代码整理了一下,出入库时只更新库存台帐,把更新库存账目和更新库存容量的功能移到库存台帐的业务类中,这样在更新库存台帐时系统自动更新库存账目和更新库存容量。这样在盘点时只更新库存台帐就可以了。

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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