10、机器人视觉功能实现：从多传感器运行到图像与点云处理

机器人视觉功能实现：从多传感器运行到图像与点云处理

1. 同时运行Kinect和Primesense

要同时运行Kinect和Primesense，需要准备以下环境：
- Kinect Xbox
- Ubuntu 14.04
- ROS Indigo
- ThinkPad（带有2个以上USB总线，而非端口）

操作步骤如下：
1. 运行以下命令：

$ sudo -s

否则会出现如下警告：

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

2. 运行Primesense，可使用以下命令：

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch camera=camera1

或者修改 openni2.launch 文件中的相机参数，并保存为新文件 primesense_test.launch ，即将：

<arg name="camera" default="camera"/&g