instancetype id区别

本文详细介绍了Objective-C中的instancetype关键字,解释了其与id关键字的区别,并通过实例展示了如何使用instancetype来提高代码的类型安全性。

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一、什么是instancetype

instancetype是clang 3.5开始,clang提供的一个关键字,表示某个方法返回的未知类型的Objective-C对象。我们都知道未知类型的的对象可以用id关键字表示,那为什么还会再有一个instancetype呢?

二、关联返回类型(related result types)

根据Cocoa的命名规则,满足下述规则的方法:

1、类方法中,以alloc或new开头

2、实例方法中,以autorelease,init,retain或self开头

会返回一个方法所在类类型的对象,这些方法就被称为是关联返回类型的方法。换句话说,这些方法的返回结果以方法所在的类为类型,说的有点绕口,请看下面的例子:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. @interface NSObject  
  2. + (id)alloc;  
  3. - (id)init;  
  4. @end  
  5.   
  6. @interface NSArray : NSObject  
  7. @end  
当我们使用如下方式初始化NSArray时:
[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. NSArray *array = [[NSArray alloc] init];  
按照Cocoa的命名规则,语句[NSArray alloc] 的类型就是NSArray*因为alloc的返回类型属于关联返回类型。同样,[[NSArray alloc]init] 的返回结果也是NSArray*

三、instancetype作用

1、作用

如果一个不是关联返回类型的方法,如下:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. @interface NSArray  
  2. + (id)constructAnArray;  
  3. @end  

当我们使用如下方式初始化NSArray时:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. [NSArray constructAnArray];  
根据Cocoa的方法命名规范,得到的返回类型就和方法声明的返回类型一样,是id

但是如果使用instancetype作为返回类型,如下:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. @interface NSArray  
  2. + (instancetype)constructAnArray;  
  3. @end  
当使用相同方式初始化NSArray时:
[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. [NSArray constructAnArray];  
得到的返回类型和方法所在类的类型相同,NSArray*!

总结一下,instancetype的作用,就是使那些非关联返回类型的方法返回所在类的类型

2、好处

能够确定对象的类型,能够帮助编译器更好的为我们定位代码书写问题,比如:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. [[[NSArray alloc] init] mediaPlaybackAllowsAirPlay]; //  "No visible @interface for `NSArray` declares the selector `mediaPlaybackAllowsAirPlay`"  
  2.   
  3. [[NSArray array] mediaPlaybackAllowsAirPlay]; // (No error)  
上例中第一行代码,由于[[NSArray alloc]init]的结果是NSArray*,这样编译器就能够根据返回的数据类型检测出NSArray是否实现mediaPlaybackAllowsAirPlay方法。有利于开发者在编译阶段发现错误。

第二行代码,由于array不属于关联返回类型方法,[NSArray array]返回的是id类型,编译器不知道id类型的对象是否实现了mediaPlaybackAllowsAirPlay方法,也就不能够替开发者及时发现错误。

四、instancetype和id的异同

1、相同点

都可以作为方法的返回类型

2、不同点

①instancetype可以返回和方法所在类相同类型的对象,id只能返回未知类型的对象;

②instancetype只能作为返回值,不能像id那样作为参数,比如下面的写法:

[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. //err,expected a type  
  2. - (void)setValue:(instancetype)value  
  3. {  
  4.     //do something  
  5. }  
就是错的,应该写成:
[objc]  view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. - (void)setValue:(id)value  
  2. {  
  3.     //do something  
  4. }  

总结:

1、类方法中,以alloc或new开头,无论使用id 或者instancetype都是返回本类型,如果不是以allock和new开头就使用instancetype

2、实例方法中,以autorelease,init,retain或self开头,无论使用id 或者instancetype都是返回本类型,如果不是以autorelease,init,retain或self开头就使用instancetype

3 干脆我们在写自己的类时都使用instancetype

@interface AppointmentBaseModel : NSObject

@property (nonatomic, strong) NSString *title;

@property (nonatomic, strong) NSString *content;

- (instancetype)initWithTitle:(NSString*)title andContent:(NSString*)content;

@end

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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