23、机电系统与微粗糙度接触交互建模研究

机电系统与微粗糙度接触交互建模研究

1. 工件影响系数的确定

工件影响系数 $\alpha_{ij}^s$ 通过“谐波响应”研究来确定。工具和工件的固定方式,以及添加“切削刚度” $k_p$ 的操作,与“模态”分析中的方式相同。影响系数 $\alpha_{ij}^s$ 被确定为特定工具 - 工件接触点对均匀谐波负载的响应的频响函数(FRF)。具体操作步骤如下:
1. 在“分析设置”部分指定计算分辨率和频率范围,分别通过“解决方案间隔”、“范围最小值”和“范围最大值”参数来设置值。
2. 为确定特定工具 - 工件接触点的影响系数 $\alpha_{ij}^s$,施加谐波“力”。
3. 在“解决方案”部分,添加特定点的“频率响应 - 变形”结果,这对于获得 FRF 是必要的。
4. 通过有限元法(FEM)建模得到的 FRF 可以导出为文本或 *.xls 文件。

2. 工具 - 工件系统动态特性建模结果

对放置在工件上的三个点 F、G 和 H 进行了动态特性建模。在这些点上,计算了“工具 - 工件系统”(含 $k_p$)和单独工件(不含 $k_p$)的固有频率和 FRF。建模结果如下表所示:
| 固有频率编号 | 无 $k_p$(点 F) | 有 $k_p$(点 H) | 有 $k_p$(点 G) |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 1 | 290 | 300 | 300 |
| 2 | 1118 | 583 | 557 |
| 3 | 1801 | 1122 | 1182 |

建模结果表明,考虑工具 - 工件接触相互作用时,系统的固有频率与

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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