Ubuntu12.04下搭建OpenGL开发环境

Ubuntu 22.04 下,从零构建 Isaac Sim 与 Isaac Lab 一体化机器人开发环境 本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统下从零开始构建Isaac Sim与Isaac Lab一体化机器人开发环境的完整流程。涵盖系统配置、Conda环境管理、Isaac Sim安装、PyTorch与CUDA版本搭配、Isaac Lab部署等关键步骤,并提供常见问题排查与性能优化建议,帮助开发者快速搭建高效的机器人开发环境。 阅读详情

环境搭建

=================================================================================================================

建立基本编译环境

sudo apt-get install build-essential


安装OpenGL Library

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev


安装OpenGL Utilities

sudo apt-get install libglu1-mesa-dev


安装OpenGL Utility Toolkit
OpenGL Utility Toolkit 是建立在 OpenGL Utilities 上面的工具箱,除了强化了 OpenGL Utilities 的不足之外,也增加了 OpenGL 对于视窗界面的支持。

sudo apt-get install freeglut3-dev

=================================================================================================================


编译参数设定

命令行编译:

gcc example.c -o example -lglut -lGL -lGLU

Makefile文件内容如下:

CC = cc
LDLIBS = -lglut -lGL -lGLU
.c:
    $(CC) $@.c $(LDLIBS) -o $@

执行 make example将生成二进制文件example,运行./example.


例程源码

#include <GL/glut.h>

void init();
void display();

int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_SINGLE);
    glutInitWindowPosition(0, 0); 
    glutInitWindowSize(300, 300);
    glutCreateWindow("OpenGL 3D View");
    init();
    glutDisplayFunc(display);
    glutMainLoop();
        
    return 0;
}

void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    glColor3f(1.0, 0, 0); 
    glutWireTeapot(3);
    glFlush();
}

void init()                                                                                     
{
    glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glOrtho(-5, 5, -5, 5, 5, 15);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    gluLookAt(0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 1, 0); 
}


效果图


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