树莓派驱动6轴传感器MPU6500与SPI初体验(三) -串口姿态显示

最新推荐文章于 2024-10-27 21:56:03 发布

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#树莓派 #BCM2835 #传感器 #MPU6500 #四元数

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本文介绍了一种通过DMP获取四元数并进行归一化的C语言实现方法，并展示了如何将归一化后的四元数通过串口发送至上位机的过程。上位机使用C#及CSGL进行编写，确保了姿态显示的准确性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

通过dmp获取到四元数后，对四元数进行归一化:

  void quaternionNormalize(Quaternion *quaternion){
          float magnitude;
  
          magnitude = sqrtf((quaternion->x * quaternion->x) +
          (quaternion->y * quaternion->y) +
          (quaternion->z * quaternion->z) +
          (quaternion->w * quaternion->w));
  
          quaternion->x /= magnitude;
          quaternion->y /= magnitude;
          quaternion->z /= magnitude;
          quaternion->w /= magnitude;
  }

通过串口发送到上位机,上位机是用C#+csgl写的，姿态显示正确: