Another way to HOOK in the kernel

本文介绍了一种利用DRX寄存器进行HOOK的技术,通过设置硬件断点来实现内核模式下的函数HOOK,具体展示了HOOK ZwCreateFile函数的过程,并提供了相关代码实现。

Rk always use HOOK important functions to hide something , and some ARK first recover these hookers ( common by harddisk files) and then call the function.
And this is another way to HOOK in the kernel by DRX register. About the DRX register ,you can google it, there should be much info. So i only post some simple code next because of my poor english, if you know chinese, you can get the comment.

These code should be run in xp, and it simply act HOOK the ZwCreateFile and print the debug information.



/*
drxhook.h
Written By yykingking@126.com
*/

#ifndef _DRX_HOOK
#define _DRX_HOOK

#include <ntddk.h>

typedef unsigned long DWORD;
typedef unsigned char BOOL;

#pragma pack(push,1)
typedef struct _idtr
{
    //定义中断描述符表的限制,长度两字节;
    short        IDTLimit;
    //定义中断描述服表的基址,长度四字节;
    unsigned int    IDTBase;
}IDTR,*PIDTR;

typedef struct _IDTENTRY
{
    unsigned short LowOffset;
    unsigned short selector;
    unsigned char unused_lo;
    unsigned char segment_type:4;    //0x0E is an interrupt gate
    unsigned char system_segment_flag:1;
    unsigned char DPL:2;    // descriptor privilege level
    unsigned char P:1; /* present */
    unsigned short HiOffset;
} IDTENTRY,*PIDTENTRY;

#pragma pack(pop)

DWORD GetDBEntry();
void HookDBInt();
void UnHookDBInt();

#endif


/*
drxhook.cpp
Written By yykingking@126.com
*/


#include "drxhook.h"

DWORD g_OldDBEntry;
IDTR g_IDTR;
DWORD g_OldCreateFile;
DWORD g_HookNumber = 0;
DWORD g_CR0;
BOOL g_bExit;

void ReLoadCR0AndSti()
{
    __asm
    {
        push    eax
            mov        eax, g_CR0
            mov        cr0, eax
            pop        eax
            sti
    }
}

void CliAndDisableWPBit()
{
    __asm
    {
        cli
            push    eax
            mov        eax, cr0
            mov        g_CR0, eax
            and        eax, 0xFFFEFFFF
            mov        cr0, eax
            pop        eax
    }
}


void PrintHook()
{
    DbgPrint(" Now Get In ZwCreateFile Hook: %d...Pid: %d.../n", g_HookNumber++, (DWORD)PsGetCurrentProcessId());
}

__declspec(naked) void NewZwCreateFile()
{
    __asm
    {    
        pushfd;                        // 仅仅适合于 XP 操作系统
        call PrintHook;
        popfd;
        mov eax,0x25;            
        jmp g_OldCreateFile;
    }
}

void SetHB()            // set hardware breakpoint 设置硬件断点
{
    __asm
    {
        mov eax, ZwCreateFile;        // 想要挂接的函数或者地址
        mov dr0, eax;
        mov eax, dr7;
        or  eax, 0x2703;            // 也要修改 dr7:GD 位,以免DrX被操作系统或其他程序修改
        and eax, 0xfff0ffff;
        mov dr7, eax;
    }
}

__declspec(naked) void NewDBEntry()
{
    __asm
    {
        pushfd;
        push eax;

        mov eax, dr6;
        test eax, 0x2000;
        jz  NOT_EDIT_DRX;

        // 以下是如果有对DRX的操作的简单处理,如有需要可以修改
        // 我只是简单的跳过这些指令
        and eax, 0xFFFFDFFF;
        mov dr6, eax;            // 清除DR6的标志

        cmp g_bExit, 0;
        jnz MY_DRV_EXIT;        // 驱动 Unload

        mov eax, [esp+8];        // 获取堆栈中的 EIP
        add eax, 3;                // 由于所有对 DRX 的操作全都是3个字节的
        mov [esp+8], eax;        // 修改 EIP ,跳过当前指令,返回时执行下条指令

        jmp MY_INT_END;

NOT_EDIT_DRX:

        mov eax, dr6;
        test eax, 0x1;
        jz  SYS_INT;            // 如果不是Dr0 产生的中断,则跳回原系统中断

        mov eax, [esp+8];
        cmp eax, ZwCreateFile;    // 判断一下是不是 ZwCreateFile 的线性地址
        jnz SYS_INT;

        mov eax, NewZwCreateFile;
        mov [esp+8],eax;        // 修改堆栈中的 EIP ,实现返回时跳转


MY_INT_END:    

        mov eax, dr7;
        or  eax, 0x2000;        // 恢复 GD 位
        mov dr7, eax;

MY_DRV_EXIT:                    // 整个驱动 UnLoad æ—¶,不恢复 Dr7

        pop eax;
        popfd;
        iretd;

SYS_INT:
        pop eax;
        popfd;
        jmp g_OldDBEntry;
        
    }
}

DWORD GetDBEntry()
{
    PIDTENTRY IdtEntry;
    DWORD Entry;

    __asm sidt g_IDTR;

    IdtEntry = (PIDTENTRY)(g_IDTR.IDTBase + 8);

    Entry = IdtEntry->HiOffset << 16;
    
    Entry |= IdtEntry->LowOffset;

    return Entry;
}

void HookDBInt()
{
    DWORD NewEntry;
    PIDTENTRY IdtEntry;

    NewEntry = (DWORD)NewDBEntry;

    g_OldCreateFile = (DWORD)ZwCreateFile + 5;        // 新的要跳转过去的地址

    g_OldDBEntry = GetDBEntry();

    IdtEntry = (PIDTENTRY)(g_IDTR.IDTBase + 8);

    CliAndDisableWPBit();

    IdtEntry->LowOffset = (USHORT)NewEntry;

    IdtEntry->HiOffset = (USHORT)( NewEntry >> 16 );

    ReLoadCR0AndSti();

    SetHB();

    g_bExit = FALSE;

    return;
}

void UnHookDBInt()
{
    PIDTENTRY IdtEntry;
    DWORD Entry;
    
    __asm sidt g_IDTR;
    
    IdtEntry = (PIDTENTRY)(g_IDTR.IDTBase + 8);

    CliAndDisableWPBit();

    g_bExit = TRUE;

    __asm mov eax, dr7;                // 产生一次例外并且清除Dr7:GD

    if ( g_OldDBEntry != 0 )
    {
        IdtEntry->LowOffset = (USHORT)g_OldDBEntry;
        
        IdtEntry->HiOffset = (USHORT)( g_OldDBEntry >> 16 );        
    }

    ReLoadCR0AndSti();
    
    DbgPrint(" UnLoad drx hook../n");

    return;
}

NTSTATUS DriverUnload(IN PDRIVER_OBJECT DriverObject)
{    
    UnHookDBInt();
    
    return STATUS_SUCCESS;
}

NTSTATUS DriverEntry(
                     IN PDRIVER_OBJECT  DriverObject,
                     IN PUNICODE_STRING RegistryPath
                     )
{
    HookDBInt();
    
    DriverObject->DriverUnload = DriverUnload;

    DbgPrint("Load drxhook Driver Ok.../n");

    return STATUS_SUCCESS;
}
/***********************/

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
【微电网】【创新点】基于非支配排序的蜣螂优化算法NSDBO求解微电网多目标优化调度研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于非支配排序的蜣螂优化算法(NSDBO)在微电网多目标优化调度中的应用展开研究,提出了一种改进的智能优化算法以解决微电网系统中经济性、环保性和能源效率等多重目标之间的权衡问题。通过引入非支配排序机制,NSDBO能够有效处理多目标优化中的帕累托前沿搜索,提升解的多样性和收敛性,并结合Matlab代码实现仿真验证,展示了该算法在微电网调度中的优越性能和实际可行性。研究涵盖了微电网典型结构建模、目标函数构建及约束条件处理,实现了对风、光、储能及传统机组的协同优化调度。; 适合人群:具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事微电网、智能优化算法应用的工程技术人员;熟悉优化算法与能源系统调度的高年级本科生亦可参考。; 使用场景及目标:①应用于微电网多目标优化调度问题的研究与仿真,如成本最小化、碳排放最低与供电可靠性最高之间的平衡;②为新型智能优化算法(如蜣螂优化算法及其改进版本)的设计与验证提供实践案例,推动其在能源系统中的推广应用;③服务于学术论文复现、课题研究或毕业设计中的算法对比与性能测试。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注NSDBO算法的核心实现步骤与微电网模型的构建逻辑,同时可对比其他多目标算法(如NSGA-II、MOPSO)以深入理解其优势与局限,进一步开展算法改进或应用场景拓展。
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