Ring0Prolog

百台异构机械臂真机协同实战:具身智能落地核心挑战与工程解法 具身智能不是云端幻象,而是物理世界中感知、决策与执行的实时闭环。其核心原理在于将AI模型嵌入真实机器人本体,在电机响应滞后、视觉延迟、力控带宽受限、关节温漂等硬性物理约束下完成任务。技术价值体现在系统级鲁棒性提升、多体协同容错能力增强及在线学习驱动的持续进化。典型应用场景覆盖柔性产线集群调度、无人仓储自主作业、高危环境协同拆解等工业刚需领域。本文聚焦102台异构机械臂同场真机对抗的完整实践,深度解析具身智能在真实硬件约束下的部署瓶颈、分层架构设计与可复用工程方案。 阅读详情

1 Undocumented Windows NT中通过callgate实现的无驱动进如ring0的代码中的两个宏汇编代码
  直接仿制于NT系统代码(_KiSystemService),随NT版本而变。

Ring0Prolog macro
 PUSHAD
 PUSHFD
 PUSH FS

 ;FS:0即指向FFDFF000h这个重要结构,用户态与核心态的FS值不同,下面是例行公事而已
 MOV     EBX,00000030h
 MOV     FS,BX
 SUB     ESP, 50h       
 MOV     EBP,ESP

 ;Setup the exception frame to NULL
 MOV     EBX,DWORD PTR CS:[0FFDFF000h]
 MOV     DWORD PTR DS:[0FFDFF000h], 0FFFFFFFFh
 MOV     DWORD PTR [EBP],EBX

 ;CS:[FFDFF124h]存有大家再熟悉不过的线程核心块KTHREAD,其中偏移128h处为TrapFrame
 ;Save away the existing KSS EBP
 MOV     ESI, DWORD PTR CS:[0FFDFF124h]
 MOV     EBX,DWORD PTR [ESI+00000128h]
 MOV     DWORD PTR [EBP+4h],EBX
 MOV     DWORD PTR [ESI+00000128h],EBP

 ;块偏移137h处为PreviousMode,简单说供核心函数区分是用户态还是核心态请求,直接决定了某些函数调
 ;用的成功与否。137与上面的128都是nt上的偏移,2000/XP下是不同的,所以这段代码平台相关
 ;Save away the kernel time and the thread mode (kernel/user)
 MOV     EDI,DWORD PTR [ESI+00000137h]
 MOV     DWORD PTR [EBP+8h],EDI

 ;Set the thread mode (kernel/user) based on the code selector
 MOV     EBX,DWORD PTR [EBP+7Ch]
 AND     EBX,01
 MOV     BYTE PTR [ESI+00000137h],BL

 STI
endm

Ring0Epilog macro
 ;Restore the KSS EBP
 MOV     ESI,DWORD PTR CS:[0FFDFF124h]
 MOV     EBX,DWORD PTR [EBP+4]
 MOV     DWORD PTR [ESI+00000128h],EBX

 ;Restore the exception frame
 MOV     EBX,DWORD PTR [EBP]
 MOV     DWORD PTR FS:[00000000],EBX

 ;Restore the thread mode
 MOV     EBX,DWORD PTR [EBP+8h]
 MOV     ESI,DWORD PTR FS:[00000124h]
 MOV     BYTE PTR [ESI+00000137h],BL
 ADD     ESP, 50h
 POP     FS
 POPFD
 POPAD
endm


EPROCESS 的开头部分就是KPROCESS,名字上的所区别可以表明二者的主要定义与使用者的不同:K***意为微内核使用(kernel),在调度等代码使用,所需结构简单,只要一部分;E***意为执行体使用,需要额外的部分,比如活动进程链供任务枚举。KTHREAD、ETHREAD类似。至于 ETHREAD、EPROCESS的联系有结构定义很容易看到,还有TEB/PEB,ETHREAD/EPROCESS等。


2 关于nt内存管理
//PDE-PTE(和硬件页表项的格式相同),页目录的自映射问题告诉我们PDE与PTE的格式相同!
ULONG LinearAddressToPhysicalAddress(ULONG lAddress)
{
 unsigned int *pAddr;
 unsigned int *PageDirectoryEntry=(unsigned int *)0xC0300000;
 unsigned int *PageTableEntry=(unsigned int *)0xC0000000;
 

 if((!(PageDirectoryEntry[lAddress>>22]&0xFFFFF000))
  &&(!(PageDirectoryEntry[lAddress>>22]&0x00000001)))
  return 0;
 

 pAddr=(unsigned int *)((int)PageTableEntry+((lAddress&0xFFFFF000)>>10));
 if((*pAddr)&1)
  return ((*pAddr) &0xFFFFF000) |(lAddress&0x00000FFF);
 return 0;
}


3 /Device/PhysicalMemory对象

/Device/PhysicalMemory对象有下面的权限:
user SYSTEM: Delete, Change Permissions, Change Owner, Query Data,
             Query State, Modify State
user Administrator: Query Data, Query State
详见:http://www.xfocus.net/articles/200208/430.html

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**My Coding Family** 4171
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