2022-04-08 QGC编译问题记录

ihmhm12345

已于 2023-03-23 09:53:03 修改

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分类专栏：日常记录文章标签： qt

于 2022-04-08 16:51:06 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ihmhm12345/article/details/124045142

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持续记录在编译QGC时的问题记录

1.error C2220: 警告被视为错误

最好的解决方案：在Debug文件夹里找到 Makefile ，搜索找到WX 改为-WX

2.其它代码错误，如

qgroundcontrol\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0\common\mavlink_msg_param_ack_transaction.h' does not exist.
mavlink_msg_serial_control_pack_chan不接受N个参数

类似这种错误，主要是某个子模块的版本主QGC版本不匹配，去QGChttps://github.com/mavlink/qgroundcontrol 找到你本地仓库所在的版本，查看子模块的commid，然后切换本地子模块的到仓库子模块的id即可，如果本地没有更新，需要先更新所有子模块

$ git submodule update

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PX4问题报错解决方式归纳

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这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。我们现将常见的报警汇总如下，供大家参考。1.检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

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<think>好的，我现在需要帮助用户了解QGroundControl（QGC）如何发送MAVLink协议。用户之前已经询问过QGC的二次开发，现在可能在使用QGC进行无人机通信或开发时遇到了具体问题。我需要先回顾之前对话，确认用户的知识背景，然后详细解释QGC发送MAVLink的机制。首先，用户之前的问题是关于QGC二次开发的介绍，涉及界面定制、功能扩展、协议适配等。现在用户的问题更具体，聚焦在QGC发送MAVLink协议的具体实现上。可能用户正在尝试通过QGC与无人机通信，或者在进行二次开发时需要了解MAVLink消息的发送方式。我需要明确QGC在MAVLink通信中的角色。QGC作为地面站，主要与飞控（如PX4或ArduPilot）通过MAVLink协议通信。用户可能想知道QGC如何构造和发送MAVLink消息，或者如何在二次开发中自定义消息的发送。接下来，我需要分解问题：QGC发送MAVLink的基本流程是什么？在源码中哪些部分负责处理MAVLink消息？如何通过插件或修改源码来自定义发送消息？用户可能的实际需求是，他们可能在开发一个需要与飞控交互的新功能，比如发送自定义指令或接收特定数据。例如，用户可能在农业无人机项目中需要发送喷洒农药的指令，或者在巡检无人机中发送路径规划指令。因此，了解QGC如何发送MAVLink消息是关键。需要解释QGC内部的消息处理机制，比如Vehicle类、MAVLinkProtocol类的作用，以及如何通过现有的接口或插件系统来发送消息。同时，可能需要给出代码示例，说明如何创建MAVLink消息并发送。此外，用户可能关心如何测试发送的消息，是否需要使用模拟器（如Gazebo）或真实设备进行验证。可能还需要提到调试工具，如Mavlink Inspector，用于监控发送和接收的消息。还要注意协议版本兼容性，不同版本的MAVLink可能有差异，需要确保QGC和飞控固件的版本匹配。同时，提醒用户遵守开源协议，特别是在修改代码后分发时需遵循LGPL。最后，总结用户可能的实际应用场景，并提供进一步学习资源，如官方文档、社区支持等，帮助用户深入学习和解决问题。Q</think>GroundControl（QGC）作为无人机地面站，与飞控（如PX4、ArduPilot）之间的通信基于**MAVLink协议**。以下是QGC发送MAVLink消息的核心机制及实现方式： --- ### **1. MAVLink通信基础** - **协议作用**：定义无人机与地面站之间的指令、状态和数据传输格式（如心跳包、传感器数据、航点指令）。 - **消息类型**：分为标准消息（MAVLink官方定义）和自定义消息（用户扩展的特殊指令）。 - **通信链路**：通过串口、UDP、TCP等物理链路传输二进制数据。 --- ### **2. QGC发送MAVLink的源码逻辑** QGC通过以下核心类实现MAVLink消息的发送： #### **（1）`Vehicle`类** - **功能**：代表连接的无人机实例，管理所有与飞控的通信。 - **发送接口**：通过`sendMessage`方法发送MAVLink消息。 ```cpp // 示例：发送指令（以MAV_CMD_NAV_TAKEOFF为例） Vehicle* vehicle = ...; // 获取当前连接的Vehicle对象 MAV_CMD command = MAV_CMD_NAV_TAKEOFF; MavlinkCommandSender::CommandInt_t cmdInt{}; cmdInt.command = command; cmdInt.param1 = 0; // 参数根据协议定义赋值 vehicle->sendMavCommand(cmdInt); ``` #### **（2）`MAVLinkProtocol`类** - **功能**：处理MAVLink消息的编码、解码及链路管理。 - **关键方法**：`sendMessage`将消息序列化后写入通信链路。 ```cpp // 发送原始MAVLink消息 mavlink_message_t msg; mavlink_msg_heartbeat_pack(...); // 打包心跳包 _mavlinkProtocol->sendMessage(msg); ``` #### **（3）插件扩展（Plugin）** - **自定义消息**：通过编写插件注入发送逻辑。 ```cpp // 自定义插件中发送消息 void CustomPlugin::sendCustomMessage() { mavlink_message_t msg; mavlink_msg_custom_pack(...); // 打包自定义消息 QGCApplication::toolbox()->mavlinkProtocol()->sendMessage(msg); } ``` --- ### **3. 典型发送场景** #### **（1）发送飞行指令** - **航点任务**：通过`MissionManager`发送航点列表（`MISSION_ITEM_INT`）。 - **读写飞控参数**：使用`PARAM_REQUEST_READ`和`PARAM_SET`消息。 #### **（3）自定义消息** - **扩展应用**：定义新的`MAV_CMD`或消息类型，需飞控端同步支持。 --- ### **4. 调试与验证** - **MAVLink Inspector**：QGC内置工具（菜单 → 分析 → MAVLink Inspector），可实时查看收发消息。 - **日志分析**：通过`.ulg`或`.tlog`文件记录通信过程。 - **模拟器测试**：使用JMavSim或Gazebo模拟飞控响应。 --- ### **5. 注意事项** - **消息兼容性**：确保QGC与飞控固件的MAVLink版本一致。 - **线程安全**：发送消息需在主线程或通过信号槽机制触发。 - **频率控制**：避免高频发送导致通信拥堵（如传感器数据流需手动启停）。 --- ### **6. 扩展开发示例** 若需发送自定义MAVLink消息（ID>255）： 1. **定义消息**：在`custom.xml`中声明消息字段。 2. **生成代码**：使用MAVLink生成器生成C++头文件。 3. **集成到QGC**：替换`libs/mavlink`目录下的协议文件并重新编译。 --- 通过上述机制，QGC能够灵活控制无人机行为。若需深入定制，建议结合官方文档和飞控端代码进行联调： - [MAVLink官方文档](https://mavlink.io/) - [QGC开发者指南](https://dev.qgroundcontrol.com/master/en/)