**View Angle

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Crawling in process... Crawling failed Time Limit:2000MS     Memory Limit:262144KB     64bit IO Format:%I64d & %I64u

Description

Input

Output

Sample Input

Sample Output

Hint

Description

Flatland has recently introduced a new type of an eye check for the driver's licence. The check goes like that: there is a plane with mannequins standing on it. You should tell the value of the minimum angle with the vertex at the origin of coordinates and with all mannequins standing inside or on the boarder of this angle.

As you spend lots of time "glued to the screen", your vision is impaired. So you have to write a program that will pass the check for you.

Input

The first line contains a single integer n (1 ≤ n ≤ 105) — the number of mannequins.

Next n lines contain two space-separated integers each: xi, yi (|xi|, |yi| ≤ 1000) — the coordinates of the i-th mannequin. It is guaranteed that the origin of the coordinates has no mannequin. It is guaranteed that no two mannequins are located in the same point on the plane.

Output

Print a single real number — the value of the sought angle in degrees. The answer will be considered valid if the relative or absolute error doesn't exceed 10 - 6.

Sample Input

Input
2
2 0
0 2
Output
90.0000000000
Input
3
2 0
0 2
-2 2
Output
135.0000000000
Input
4
2 0
0 2
-2 0
0 -2
Output
270.0000000000
Input
2
2 1
1 2
Output
36.8698976458

Sample Output

Hint

Solution for the first sample test is shown below:

Solution for the second sample test is shown below:

Solution for the third sample test is shown below:

Solution for the fourth sample test is shown below:

找相邻点间最大的角
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<algorithm>
#define M acos(-1.0)
using namespace std;
struct dian
{
double x;
double y;
double angle;
}p[100001];

bool cmp(dian a,dian b)
{
return a.angle<b.angle;
}
int main()
{
int n;
while(~scanf("%d",&n))
	{
for(int i=0;i<n; i++)
{
scanf("%lf%lf",&p[i].x,&p[i].y);
p[i].angle=atan2(p[i].y,p[i].x);
}
sort(p,p+n,cmp);
p[n].angle=p[0].angle+2*M;
double ans=2*M;
		for(int i=0;i<n;i++)
		{
			ans=min(2*M-fabs(p[i+1].angle-p[i].angle),ans);	
		 } 
		 printf("%lf\n",ans*180.0/M);
		 
	}
return 0;
}


%% 基于MATLAB的关节型六轴机械臂仿真 %% 参数定义 clear; close all; clc; %角度转换 angle=pi/180; %转化为角度制 %D-H参数表 theta1 = 0; D1 = 0.4; A1 = 0.025; alpha1 = pi/2; offset1 = 0; theta2 = pi/2;D2 = 0; A2 = 0.56; alpha2 = 0; offset2 = 0; theta3 = 0; D3 = 0; A3 = 0.035; alpha3 = pi/2; offset3 = 0; theta4 = 0; D4 = 0.515; A4 = 0; alpha4 = pi/2; offset4 = 0; theta5 = pi; D5 = 0; A5 = 0; alpha5 = pi/2; offset5 = 0; theta6 = 0; D6 = 0.08; A6 = 0; alpha6 = 0; offset6 = 0; %% DH法建立模型,关节转角,关节距离,连杆长度,连杆转角,关节类型(0转动,1移动),'standard':建立标准型D-H参数 L(1) = Link([theta1, D1, A1, alpha1, offset1], 'standard') L(2) = Link([theta2, D2, A2, alpha2, offset2], 'standard') L(3) = Link([theta3, D3, A3, alpha3, offset3], 'standard') L(4) = Link([theta4, D4, A4, alpha4, offset4], 'standard') L(5) = Link([theta5, D5, A5, alpha5, offset5], 'standard') L(6) = Link([theta6, D6, A6, alpha6, offset6], 'standard') % 定义关节范围 L(1).qlim =[-180*angle, 180*angle]; L(2).qlim =[-180*angle, 180*angle]; L(3).qlim =[-180*angle, 180*angle]; L(4).qlim =[-180*angle, 180*angle]; L(5).qlim =[-180*angle, 180*angle]; L(6).qlim =[-180*angle, 180*angle]; %% 显示机械臂(把上述连杆“串起来”) robot0 = SerialLink(L,'name','six'); theta = [0 pi/2 0 0 pi 0]; %初始关节角度 figure(1) robot0.plot(theta); title('六轴机械臂模型'); %% 加入teach指令,则可调整各个关节角度 robot1 = SerialLink(L,'name','sixsix'); figure(2) robot1.plot(theta); robot1.teach title('六轴机械臂模型可调节');
04-02
<think>嗯,用户这次给了一段MATLAB代码,是关于六轴机械臂仿真的。看起来他们之前的问题是关于为什么机械臂模型可以直接加载,现在他们可能是在进一步学习如何用MATLAB进行机械臂建模和仿真,或者遇到了代码上的问题需要帮助。 首先,我需要仔细看看用户提供的代码。代码开头是参数定义,包括D-H参数,然后建立模型,设置关节限制,显示机械臂,并使用teach指令。用户可能想确认这段代码的正确性,或者了解代码的具体功能和如何改进。 接下来,我需要检查代码是否有语法错误或者逻辑问题。例如,检查D-H参数是否正确应用,是否使用了正确的Link函数参数,关节范围设置是否正确,以及绘图部分是否正确。例如,在定义Link时,参数顺序是否正确,是否遗漏了某些参数。同时,用户是否在代码中正确初始化了机器人模型,并正确调用了plot和teach方法。 另外,用户可能在运行代码时遇到了问题,比如模型显示不正确,或者teach界面无法使用。这时候需要指出代码中的潜在问题,比如是否需要使用Robotics Toolbox,或者是否有变量名冲突,比如clear可能会清除之前的变量,但如果在脚本中运行,可能需要更多的配置。 还要考虑用户的学习目标。他们可能想了解D-H参数法的应用,如何用MATLAB进行运动学仿真,或者如何通过teach界面交互控制机械臂。这时候需要解释代码的结构,各部分的作用,以及可能的扩展应用,比如逆运动学、轨迹规划等。 另外,用户可能在之前的对话中已经创建了模型,现在展示的是创建模型的具体步骤。需要确认这段代码是否与他们之前的问题相关,比如是否保存了模型以便后续加载。可能的问题是没有保存模型,导致每次都需要重新运行代码,这时候可以建议将模型保存为.mat文件以便复用。 还需要注意用户是否可能混淆了不同的MATLAB工具箱,比如Robotics System Toolbox和Robotics Toolbox的不同函数,比如Link和SerialLink可能来自不同的工具箱,需要指出正确的使用方法和潜在的问题。 最后,总结代码的功能,指出潜在的问题,并给出优化建议,比如添加注释、异常处理,或者如何扩展功能,比如添加逆运动学求解或轨迹规划。同时,提醒用户注意D-H参数的正确性,以及单位是否统一,比如角度和弧度的转换是否正确。</think>以下是您提供的MATLAB六轴机械臂仿真代码的逐段解析与优化建议: --- ### **1. 代码结构概览** ```matlab %% 基于MATLAB的关节型六轴机械臂仿真 %% 参数定义 clear; close all; clc; % 清空工作区 angle = pi/180; % 角度转弧度系数 ``` - ✅ **优点**:清晰的注释和初始化操作 - ⚠️ **注意**:`clear`会清除所有变量,若需保留其他数据可改为`clearvars -except retainedVar` --- ### **2. D-H参数定义** ```matlab theta1 = 0; D1 = 0.4; A1 = 0.025; alpha1 = pi/2; offset1 = 0; ... theta6 = 0; D6 = 0.08; A6 = 0; alpha6 = 0; offset6 = 0; ``` - 🔍 **验证要点**: - **参数顺序**:标准D-H参数顺序为$[\theta,d,a,\alpha]$ - **单位一致性**:长度单位为米,角度用弧度(如`alpha1 = pi/2`正确) - 💡 **优化建议**:使用表格形式更易读: ```matlab DH_params = [ 0, 0.4, 0.025, pi/2, 0; pi/2,0, 0.56, 0, 0; ... % 其他关节参数 ]; ``` --- ### **3. 连杆定义** ```matlab L(1) = Link([theta1, D1, A1, alpha1, offset1], 'standard'); ... L(6) = Link([theta6, D6, A6, alpha6, offset6], 'standard'); ``` - ✅ **正确性**:`Link`函数参数顺序与D-H标准匹配 - ⚠️ **依赖检查**:需安装Robotics Toolbox(`Peter Corke`版本) --- ### **4. 关节限制设置** ```matlab L(1).qlim = [-180*angle, 180*angle]; % 转为弧度[-π, π] ... L(6).qlim = [-180*angle, 180*angle]; ``` - 🔥 **关键作用**:限制各关节运动范围,防止仿真中出现非物理姿态 - 💡 **扩展功能**:可针对不同关节设置个性化限制(如第2关节仅允许$[-90°,90°]$) --- ### **5. 模型构建与显示** ```matlab robot0 = SerialLink(L,'name','six'); theta = [0 pi/2 0 0 pi 0]; % 初始关节角 figure(1) robot0.plot(theta); ``` - **输出效果**:生成默认视角的3D模型 - **优化建议**:添加坐标系显示和视角调整: ```matlab robot0.plot(theta, 'view', [30 40], 'showaxis', 'on'); ``` --- ### **6. 交互式控制(teach模式)** ```matlab robot1 = SerialLink(L,'name','sixsix'); figure(2) robot1.plot(theta); robot1.teach ``` - ✅ **交互功能**:通过GUI滑块实时调整关节角 - ⚠️ **常见问题**:若未弹出滑块,检查是否禁用JAVA或图形驱动问题 --- ### **完整代码执行流程图** ``` 开始 │ ├─ 清理环境 (clear/close all/clc) │ ├─ 定义D-H参数 → 转换为弧度 │ ├─ 创建Link对象 → 设置关节限制 │ ├─ 构建SerialLink模型 → 显示初始姿态 │ └─ 启动teach交互模式 → 实时控制 结束 ``` --- ### **仿真结果验证方法** 1. **正向运动学验证** 手动计算末端位姿,与`robot0.fkine(theta)`输出对比 ```matlab T = robot0.fkine([0, pi/2, 0, 0, pi, 0]); disp(T); % 显示齐次变换矩阵 ``` 2. **奇异点检测** 检查雅可比矩阵秩: ```matlab J = robot0.jacob0(theta); rank(J) % 若小于6说明处于奇异位形 ``` --- ### **典型问题解决方案** | 问题现象 | 可能原因 | 解决方法 | |--------------------------|-------------------------|------------------------------| | 模型显示不完整 | D-H参数错误 | 检查$a$和$d$的长度单位 | | teach面板无响应 | 图形窗口焦点丢失 | 重新运行代码或重启MATLAB | | 关节运动方向与预期相反 | 旋转方向定义错误 | 调整`offset`参数或qlim符号 | | 末端位姿计算偏差大 | 连杆坐标系定义错误 | 用`robot0.links`检查D-H参数 | --- ### **扩展应用方向** 1. **逆运动学求解** ```matlab q_goal = robot0.ikine(T_target, 'mask', [1 1 1 0 0 0]); ``` 2. **轨迹规划** ```matlab t = linspace(0, 5, 100); q = jtraj(theta_init, theta_goal, t); robot0.plot(q); ``` 3. **动力学仿真** 添加质量、惯性矩等参数: ```matlab L(1).m = 2.5; % 质量(kg) L(1).r = [0.1 0 0]; % 质心位置 ``` --- ### **总结** 您的代码正确实现了基于D-H参数的六轴机械臂建模与基础仿真。若要进一步提升: 1. 将D-H参数存储为矩阵形式便于维护 2. 添加异常处理(如try-catch块) 3. 封装模型构建过程为独立函数 4. 使用`robot0.fkine`和`robot0.ikine`实现闭环验证 建议后续研究轨迹生成算法(如五次多项式插值)和碰撞检测功能。
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