文章详细介绍了CAN数据帧的结构，包括标准帧和扩展帧的区别，帧的七个组成部分如SOF、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段和EOF。此外，还提到了CAN总线信号在CAN_H和CAN_L线上的表现形式，以及如何通过逻辑分析仪和示波器解析波形。通过一个STM32F3Discovery发送数据到FPGA的实例，展示了正确和错误帧的数据波形，强调了连续相同位的位填充机制和CRC的重要性。
CAN数据帧格式
CAN总线的数据帧有标准帧和扩展帧两种格式，区别在于标准帧具有 11-bit 的帧ID，扩展帧具有 29-bit 的帧ID；
CAN数据帧由以下七个段组成：
- 1、帧起始，又叫SOF(Start of Frame)：帧起始位，表示一帧的开始；
- 2、仲裁段：决定该帧在总线传输上的优先级的数据段，根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧(CAN 2.0A)和扩展帧(CAN 2.0B)；
- 3、控制段：表示数据的字节数及保留位的段；
- 4、数据段：数据的内容，可发送0~8个字节的数据；
- 5、CRC段：检查帧的传输错误的段；
- 6、ACK段：表示确认正常接收的段；
- 7、帧结束，又叫EOF(End of Frame)：表示数据帧结束的段；
具体这七个段在标准帧和扩展帧当中的分布如下图：
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