Debian Jessie 下配置 Kinect 2 获取RGB-D图像

最新推荐文章于 2025-08-14 18:51:45 发布

原创最新推荐文章于 2025-08-14 18:51:45 发布 · 506 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#debian #jessie #kinect2 #freenect2

随手整理专栏收录该内容

3 篇文章

订阅专栏

本文档记录了在Debian Jessie系统中，使用Freenect2库配置Kinect 2以获取RGB-D数据的详细步骤，包括添加sid源、下载源代码、安装依赖、编译Freenect2、更新udev规则以及验证安装成功的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Debian Jessie 下配置 Kinect 2 获取RGB-D图像

-0-. 这是一篇配置笔记，目的是使用 Freenect 2 在 Debian Jessie 环境下完成读取 Kinect 2 的 RGB-D 数据。具体配置过程如下：

-1-. 因为需要用到不在 Jessie 中的软件包，所以首先添加 sid 源：

sudo vi /etc/apt/sources.list

# 添加行：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ sid main contrib non-free

# 如果想同时下载源码，取消下面的注释：
# deb-src deb http://mirrors.tsinghua.edu.cn/debian/ sid main contrib non-free

sudo apt-get update

-2-. 下载 freenect2 源代码：

wget https://codeload.github.com/OpenKinect/libfreenect2/zip/master

-3-. 下载依赖包

# 基本安装组件
sudo apt-get install build-essential
# TurboJpeg 库安装
sudo apt-get install libturbojpeg1 libturbojpeg1-dev
# OpenGL 库安装
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
# GLFW 库安装
sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev
# LibVA 安装
sudo apt-get install libva1 libva-dev
# OpenCL 库安装
sudo apt-get install ocl-icd-libopencl1 ocl-icd-opencl-dev opencl-c-headers
# LibXi, LibXmu 库安装
sudo apt-get install libxi6 libxi-dev libxmu6 libxmu-dev
# LibUSB 库安装 ！注意！ 这里需要的 LibUSB >= 1.0.20 只能从 sid 源得到
sudo apt-get -t sid install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev

-4-. 开始准备编译 Freenect2 ，解压压缩包并进入源码目录：

mkdir build
cd build
cmake-gui ..

-5-. 改变一些 CMake 选项

# 如果不用 CUDA， 在 ENABLE 下去掉 ENABLE_CUDA
# 打开 ENABLE_CXX11, ENABLE_OPENCL, ENABLE_OPENGL, ENABLE_VAAPI

-6-. 编译

make -j4
sudo make install

-7-. 更新 udev 规则以便以非管理员身份访问设备

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules

-8-. 测试是否安装正确

# 连接好 usb 连接线，此时连接器的灯应该由黄色变为白色
# 运行测试程序

./bin/Protonect

此时应该能看到深度/彩色图像输出，配置过程完毕。