icebergliu1234的博客

是一棵二叉树, 包围层次盒BVH是一种场景管理技术，广泛应用于碰撞检测、射线相交测试之类的应用场合中。 bvTree有两种节点（Node）类型：Interior Node 和 Leaf Node。 LeafNode 是最终存放tile的地方 划分策略可以选择比较高端的表面积启发式算法（SurfaceArea Heuristic） SAH基于的思想：如果某物的表面积越大，那么它被射线击中的...

dtCrowd::update在updateMoveRequest后会执行updateTopologyOptimization ---------- dtCrowd::updateTopologyOptimization(dtCrowdAgent**agents,constintnagents,constfloatdt)： 强制位移可能导致agent position不在corrido...

for (intj= 0; j < ag->nneis;++j) { 对于所有的neighbour dtVsub(diff,ag->npos,nei->npos); 算出我到neighbour的向量，是二维平面的 如果其长度小于separationDist 说明进入了Separation的范围 算出weight=...

getDistanceToGoal(constdtCrowdAgent*ag,constfloatrange)： 如果ag->cornerFlags[ag->ncorners-1]& DT_STRAIGHTPATH_END 说明这个点是path的终点，是在findStraightPath中设置的 这个时候就是endOfPath，可以计...

CrowdToolState::updateTick(constfloatdt) 作为寻路模拟过程的主要函数主要就是干3件事： 1 crowd->update(dt, &m_agentDebug); 2 Update agent trails表示agent的足迹，不是寻路的必要部分，可以不用 3 m_agentDebug.vod->normalizeSamples();...

Detecting Valid Partitions Two algorithms are used to determine whether a group of three vertices can form a valid internal triangle. The first algorithm is fast and can quickly cull partitions that ...

Setting Smoothing Threshold Too High smootingThreshold设置的太高会导致生成的regions畸形，进而导致三角化和轮廓匹配失败。 在生成region的时候如果没有border，平滑的border区域会被生成为一个畸形的region。 但是，我们没有必要设置这个值大于2 Triangulation Fail...

The general process is as follows: Voxelization- Create a solidheightfieldfrom the source geometry. 体素化，根据几何体创建solid heightfield（recast里面的rcHeightField） Generate Regions - Detect the top surf...

Filter的设定和判定过程：     m_filters[ag->params.queryFilterType]表示一个具体的agent所使用的filter     m_navquery->initSlicedFindPath的时候     令m_query.filter= filter;     表示这一次使用m_navquery来查询的时候用到的filter，这个是作为客...

handleClick TOOLMODE_TOGGLE_POLYS     以点击的点为中心用navquery->findNearestPoly(p, halfExtents,&filter, &ref, tgt);     找到最近的poly和poly上面距离p最近的点tgt     如果找到了     flags ^= SAMPLE_POLYFLAGS_DISA...

函数： dtNavMesh::addTile connectIntLinks baseOffMeshLinks connectExtOffMeshLinks connectExtLinks connectExtOffMeshLinks ============================= 首先关于poly dtpoly是寻路的基本单元 包含信...

如果是无效的要进行重新设置并且设置replan   首先获得第一个polygon，m_path[0] 这里，因为addagent的时候，ag->corridor.reset(ref, nearest); m_path[0] = ref; 所以就算是没有设定目标，const int npath = ag->corridor.getPathCount();也是1   然后根据...

      dtNavMeshQuery::raycast(dtPolyRef startRef, const float* startPos, const float* endPos, const dtQueryFilter* filter, const unsigned int options,                                  dtRaycastHi...

dtIntersectSegmentPoly2D(startPos, endPos, verts, nv, tmin, tmax, segMin, segMax):     参看： http://geomalgorithms.com/vector_products.html   首先： 2D perp Operator 表示一个向量（v1,v2）的逆时针法线   然后，在2D...