在 ML2 中 enable local network(15)

本文介绍如何使用Neutron创建本地网络(localnetwork),包括配置ML2加载local类型驱动、创建网络等步骤。本地网络实例间可通信,但无法跨宿主机通信。

前面完成了一系列准备工作,本节开始将创建各种 Neutorn 网络,我们首先讨论 local network。

local network 的特点是不会与宿主机的任何物理网卡相连,也不关联任何的 VLAN ID。

对于每个 local netwrok,ML2 linux-bridge 会创建一个 bridge,instance 的 tap 设备会连接到 bridge。位于同一个 local network 的 instance 会连接到相同的 bridge,这样 instance 之间就可以通信了。

因为 bridge 没有与物理网卡连接,所以 instance 无法与宿主机之外的网络通信。 
同时因为每个 local network 有自己的 bridge,bridge 之间是没有连通的,所以两个 local network 之间也不能通信,即使它们位于同一宿主机上。

下图是 local network 的示例:

  1. 创建了两个 local network,分别对应两个网桥 brqXXXX 和 brqYYYY。
  2. VM0 和 VM1 通过 tap0 和 tap1 连接到 brqXXXX。
  3. VM2 通过 tap0 和 tap2 连接到 brqYYYY。
  4. VM0 与 VM1 在同一个 local network中,它们之间可以通信。
  5. VM2 位于另一个 local network,由于 brqXXXX 和 brqYYYY 没有联通,所以 VM2 无法与 VM0 和 VM1 通信。

下面我们将一步一步实现 local network。

在 ML2 配置中 enable local network

创建 local 网络之前请先确保 ML2 已经加载了 local type driver。 
ML2 的配置文件位于 /etc/neutron/plugins/ml2/ml2_conf.ini。

type_drivers 告诉 ML2 加载所有 5 种网络的 type driver。

type_drivers = local,flat,vlan,gre,vxlan

这样所有类型的网络我们都可以创建(虽然在本节只创建 local 网络)。

普通用户和 admin 都可以通过 CLI 或者 Web GUI 创建网络,但只有 amdin 才能指定网络的 
type,所以需要用 tenant_network_types 告诉 ML2 当普通用户在自己的 Tenant(Project)中创建网络时,默认创建哪种 type 的网络,这里 type 是 local。

tenant_network_types = local

tenant_network_types 可以指定多种 type,比如:

tenant_network_types = vlan, local

其作用是先创建 vlan 网络,当没有 vlan 可创建时(比如 vlan id 用完),便创建 local 网络。

当配置文件发生了变化,需要重启 Neutron 相关服务使之生效。

下一节将创建第一个 local network。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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