狄拉克函数
传感器通用测量模型:
(1)
x
m
(
t
)
=
x
(
t
)
+
b
(
t
)
+
n
(
t
)
x_\mathrm{m}(t) = x(t)+b(t)+n(t) \tag{1}
xm(t)=x(t)+b(t)+n(t)(1)
x
m
x_{\rm m}
xm为测量输出,
x
x
x为真值,
b
b
b为零偏,
n
n
n为速率噪声,假设为高斯白噪声。
白噪声(White Noise)
假设测量模型中的
n
(
t
)
n(t)
n(t) 为零均值高斯白噪声,其均值(mean)为零:
E
[
n
(
t
)
]
=
0
E[n(t)]=0
E[n(t)]=0