UC/OS -II 移植对比

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#任务 #os #import #任务调度 #timer #hook

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本文介绍了UC/OS-II在S1C33209和ARM核S3C44BOX上的移植步骤，包括修改配置文件、汇编代码及C文件等内容。文章深入分析了关键函数的实现原理，帮助开发者理解并掌握UC/OS-II的移植方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

转载于：httpzq2007.blog.hexun.com9534277_d.html

UC/OS-II 的移植步骤分析

zqcumt 07-4-15

关于UC/OS-II 的移植网上介绍的已经很多了，比较流行的几款处理器（例如ARM ）在网上都可以直接下载移植好的代码。由于最近选修了一门嵌入式系统的课，用的处理器是EPSON 公司的S1C33 系列，做实验的时候要进行操作系统的移植，这个周末花了一天半的时间学习了一下，因为毕业设计的时候做过ARM 上的移植，于是将两者比较了一下，给出一般的移植要点。由于将来实验还要设计到GUI 的移植以及文件系统的移植和网络协议的移植，我会将自己的学习笔记都记录下来。

大家下载到源码后，针对Intel 80x86 的代码在uCOS-II/Ix86L 目录下。代码是80x86 实模式，且在编译器大模式下编译的。移植部分的代码可在下述文件中找到：OS_CPU.H , OS_CPU_C.C , 和 OS_CPU_A.ASM 。大家可以参考这个例子，对它进行修改。

INCLUDES.H 是主头文件，在所有后缀名为.C 的文件的开始都包含INCLUDES.H 文件。使用INCLUDES.H 的好处是所有的.C 文件都只包含一个头文件，程序简洁，可读性强。缺点是.C 文件可能会包含一些它并不需要的头文件，额外的增加编译时间。与优点相比，多一些编译时间还是可以接受的。用户可以改写INCLUDES.H 文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。

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一、(1)OS_CPU.H 文件的移植 ( 针对S1C33209)

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OS_CPU.H 文件中包含与处理器相关的常量，宏和结构体的定义。

#ifdef OS_CPU_GLOBALS

#define OS_CPU_EXT // 全局变量

#else

#define OS_CPU_EXT extern

#endif

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

由于不同的处理器有不同的字长，µC/OS-II 的移植需要重新定义一系列的数据结构。这部分是和处理器相关的.

typedef unsigned char BOOLEAN;

typedef unsigned char INT8U;

typedef signed char INT8S;

typedef unsigned short INT16U;

typedef signed short INT16S;

typedef unsigned int INT32U;

typedef signed int INT32S;

// 因为没有浮点运算所以删掉

typedef unsigned int OS_STK;// 定义堆栈的宽度为 16 位

typedef unsigned int OS_CPU_SR;// 定义状态寄存器的宽度为16 位

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下面的部分主要是为了和UC/OS 第一版的兼容

#define BYTE INT8S

#define UBYTE INT8U

#define WORD INT16S

#define UWORD INT16U

#define LONG INT32S

#define ULONG INT32U

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

与其他实时系统一样，µC/OS-II 在进入系统临界代码区之前要关闭中断，等到退出临界区后再打开。从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。Borland C/C++ 支持嵌入汇编语句，所以加入关闭/ 打开中断的语句是很方便的。µC/OS-II 定义了两个宏用来关闭/ 打开中断：OS_ENTER_CRITICAL() 和OS_EXIT_CRITICAL() 。下面定义了三种方法, 具体的可以查阅相关书籍.

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#define OS_CRITICAL_METHOD 2 // 使用第二种方法

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if OS_CRITICAL_METHOD == 1 // 第一种方法, 由于没有用到, 我们不用去修改, 可以注释掉

#define OS_ENTER_CRITICAL() asm CLI

#define OS_EXIT_CRITICAL() asm STI

#endif

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#if OS_CRITICAL_METHOD == 2 // 第二种方法, 这个是我们用到的, 要修改, 一般用汇编写, 根据各个处理器的不同而不同, 下面是S1C33 系列的汇编

#define OS_ENTER_CRITICAL()

asm(" ld.w %r4, %psr");

asm(" xld.w %r5, 0xffffffef");

asm(" and %r4, %r5");// 关中断, 保持状态寄存器的其它状态不变

asm(" ld.w %psr, %r4");

#define OS_EXIT_CRITICAL()

asm(" ld.w %r4, %psr");

asm(" or %r4, 0b10000");

asm(" ld.w %psr, %r4"); // 开中断, 保持状态寄存器的其它状态不变

#endif

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 // 第三种方法, 由于没有用到, 我们不用去修改, 可以直接注视掉

#define OS_ENTER_CRITICAL()

(cpu_sr = OSCPUSaveSR())

#define OS_EXIT_CRITICAL()

(OSCPURestoreSR(cpu_sr))

#endif

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#define OS_STK_GROWTH 1 // 堆栈的增长方向, 由高相低, 这个也是和处理器相关的, 有的处理器堆栈是由低向高变, 只要定义为零即可

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

在 µC/OS-II 中, 就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW() 函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。中断服务程序（ISR ）（也称为例外处理过程）的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw(), 参看文件OS_CPU_A.ASM. 在中断向量表vector.c 的代码中修改向量表如下

(unsigned long) OSCtxSw, // 48 12 software exception 0

///////////////////////////////////////////////////////////////////////

#define uCOS 0

#define OS_TASK_SW() asm(" int 0"); / / 使用零号中断来进行任务切换

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

可以注释掉, 主要是用于在PC 机上模拟时钟节拍

OS_CPU_EXT INT8U OSTickDOSCtr; // 全局变量

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

可以注释掉

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3

OS_CPU_SR OSCPUSaveSR(void);

void OSCPURestoreSR(OS_CPU_SR cpu_sr);

#endif

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

(2)OS_CPU.H 文件的移植 ( 针对ARM 核的S3C44BOX )

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /*8 位无符号整数*/
typedef signed char INT8S; /*8 位有符号整数*/
typedef unsigned short INT16U; /*16 位有符号整数*/
typedef signed short INT16S; /*16 位无符号整数*/
typedef unsigned long INT32U; /*32 位无符号整数*/
typedef signed long INT32S; /*32 位有符号整数*/
typedef float FP32; /* 单精度浮点数*/
typedef double FP64; /* 双精度浮点数*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
typedef unsigned int OS_STK;/* 堆栈入口宽度为16 位*/ 与ARM 处理器相关的代码：

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

具体的实现见第二步, 在OS_CPU_A.ASM 中实现
#define OS_ENTER_CRITICAL () ARMDisableInt() /* 关中断在 OS_CPU.A.S 中定义，可以参

考下面的程序 */
#define OS_EXIT_CRITICAL () ARMEnableInt() /* 开启中断*/
#define OS_STK_GROWTH 1 /* 堆栈由高地址向低地址增长*/

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

定义宏OS_TASK_SW （），这个宏实际上被定义为os_CPU_a.s 中的函数OSCtxSw （）。由此可以了解OSCtxSw （）的任务：保存当前任务上下文，装入新任务上下文。这里并没有用到模拟软中断

#define OS_TASK_SW OSCtxSw

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// Definitions specific to ARM/uHAL

#define SVC32MODE 0x13

// 定义空闲任务堆栈的大小，可以不用定义这部分

#define SEMIHOSTED_STACK_NEEDS 1024

// idle task stack size (words)

#ifdef SEMIHOSTED

#define OS_IDLE_STK_SIZE (32+SEMIHOSTED_STACK_NEEDS)

#else

#define OS_IDLE_STK_SIZE 32

#endif

// defined in os_cpu_a.s 声明这些函数，在后面都有所定义

extern void OSCtxSw(void); // task switch routine

extern void OSIntCtxSw(void); // interrupt context switch

extern void ARMDisableInt(void); // disable global interrupts

extern void ARMEnableInt(void); // enable global interrupts

extern void OSTickISR(void); // timer interrupt routine

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

二、(1)OS_CPU.A.S 文件的移植 ( 针对S1C33209)

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µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM 中的四个函数：

OSStartHighRdy()

OSCtxSw()

OSIntCtxSw()

OSTickISR()

////////////////////////////////////////////////////////////////

该函数由SStart() 函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务，在调用OSStart() 之前，用户必须先调用OSInit() ，并且已经至少创建了一个任务（请参考OSTaskCreate() 和OSTaskCreateExt() 函数）。OSStartHighRdy() 默认指针OSTCBHighRdy 指向优先级最高就绪任务的任务控制块（OS_TCB ）（在这之前OSTCBHighRdy 已由OSStart() 设置好了）。OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 指向的是任务堆栈的顶端

OSStartHighRdy:

xcall OSTaskSwHook // 调用OSTaskSwHook ，此时OSRunning 为FALSE

ld.w %r4, 0x1

xld.w %r5, OSRunning

xld.b [%r5], %r4 // 使OSRunning 的状态为TRUE ，以后调用OSTaskSwHook 时会先保存寄存器再恢复

xld.w %r5, [OSTCBHighRdy];

ld.w %sp, %r5;// 得到最高优先级任务的堆栈指针

xld.w %r4, [%sp+0x0];

ld.w %sp, %r4;// 偏移量为0

popn %r15 // 恢复r15-r0, 这个是S1C33209 的汇编语句

reti; // 返回，此命名执行时，处理器会自动恢复PC 和状态寄存器的值，至此新任务

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

OSCtxSw() 是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw() ）。它通过执行一条软中断的指令来实现任务切换。软中断向量指向OSCtxSw() 。在 µC/OS-II 中，如果任务调用了某个函数，而该函数的执行结果可能造成系统任务重新调度（例如试图唤醒了一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched() , 如果OSSched() 判断需要进行任务调度，会找到该任务控制块OS_TCB 的地址，并将该地址拷贝到OSTCBHighRdy ，然后通过宏OS_TASK_SW() 执行软中断进行任务切换。。注意到在此过程中，变量OSTCBCur 始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB 的指针。大部分解释同上，只是多了寄存器的保存这一段。

OSCtxSw:

xcall OSTaskSwHook // 中断时，PC 和寄存器的值S1C33209 处理器已经自动保存了

pushn %r15;// Save current task's context

xld.w %r4, [OSTCBCur];// 指向当前的运行任务

ld.w %r5, %sp; Save the SP to R5

ld.w %sp, %r4;// 保存当前任务的堆栈指针

ld.w [%sp+0x0], %r5 ; //Save the SP to OSTCBCur

xld.w %r4, [OSTCBHighRdy] ; //OSTCBCur = OSTCBHighRdy

xld.w %r5, OSTCBCur;

ld.w [%r5], %r4 ;

xld.w %r4, [OSPrioHighRdy]; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy ，把任务优先级也保存

xld.w %r5, OSPrioCur ;

ld.b [%r5], %r4

xld.w %r4, [OSTCBCur];// 载入新的任务

ld.w %sp, %r4

ld.w %r5, [%sp+0x0];// 恢复新任务的堆栈

ld.w %sp, %r5

popn %r15 ;

reti ; // 运行新的任务

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

在 µC/OS-II 中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSIntExit() 函数检查任务就绪状态，如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw() 。所以OSIntCtxSw() 又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw() 之前已经发生了中断，OSIntCtxSw() 将默认CPU 寄存器已经保存在被中断任务的堆栈中了。因此在中断服务程序中要保存寄存器，PC 和状态寄存器的值已经被处理器自动保存。OSIntCtxSw() 大部分程序和OSCtxSw （）相同只是不用保存寄存器，它也可直接用OSCtxSw （）来实现

OSIntCtxSw:

xcall OSTaskSwHook ; //Call user defined task switch hook

xld.w %r4, [OSTCBHighRdy] ;// OSTCBCur = OSTCBHighRdy

xld.w %r5, OSTCBCur ;

ld.w [%r5], %r4 ;

xld.w %r4, [OSPrioHighRdy] ; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy ，把任务优先级也保存

xld.w %r5, OSPrioCur ;

ld.b [%r5], %r4

xld.w %r4, [OSTCBCur] // 载入新的任务

ld.w %sp, %r4

ld.w %r5, [%sp+0x0]

ld.w %sp, %r5

popn %r15 ;

reti //Return to new task

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

和 µC/OS-II 中的其他中断服务程序一样，OSTickISR() 首先在被中断任务堆栈中保存CPU 寄存器的值，然后调用OSIntEnter() 。 µC/OS-II 要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter() ，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting 加1 。如果不调用OSIntEnter() ，直接将OSIntNesting 加1 也是允许的。OSTickISR() 调用OSTimeTick() ，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR() 的最后调用OSIntExit() ，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit() 将进行任务调度。注意如果进行了任务调度，OSIntExit() 将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU 现场，然后用IRET 实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit() 将返回调用者OSTickISR() ，最后OSTickISR() 返回被中断的任务。如果编译器支持C 语言和汇编的混合编程，则这段代码可以放到 OS_CPU_C.C 中，针对S1C33209 的移植这部分放在OS_CPU_C.C 中。为了连续性就在这里顺便写吧。

void OSTickISR()

{ asm( " pushn %r15");// 保存中断的任务的寄存器

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

在这个移植中以8 位定时器TIME2 作为时钟节拍，2MS 发生一次中断，在中断向量表vector.c 中在timer2 的入口地址处放入(unsigned long)OSTickISR, 发生中断后程学将会跳到此程序处执行。

*(volatile unsigned char*)0x40285 |= 0x04; // 清除timer2 的中断标志位

OSIntEnter();// 处理中断嵌套曾数的增加也可以直接给OSIntNesting 加一

if (OSIntNesting == 1) {

asm(" ld.w %r4, %sp");// 如果嵌套层数为1 则在当前的任务控制块中保存堆栈指针

asm(" xld.w %r10, [OSTCBCur]");

asm(" ld.w %sp, %r10");

asm(" ld.w [%sp+0x0], %r4");

asm(" ld.w %sp, %r4");

}

OSTimeTick(); // 给等待延迟时间的任务的参数减1

OSIntExit(); // 调用这个函数，如果ISR 使更高优先级的任务进入就绪态或者ISR 脱离

// 了中断嵌套，则此函数不会返回，而是由进行中断级任务切换，否

// 此函数返回OSTickISR ，然后恢复寄存器

asm(" popn %r15");// 恢复寄存器

asm(" reti");// 返回中断的任务继续运行

}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

为了更清楚一点这里面的过程，顺便付上这里用到TIMER2 的程序，最好有个感性的认识

这部分程序应该在驱动程序里或者放在初始化程序里。始终节拍中断的启动（定时器2 的启动）应该放在OSStart() 运行之后，但是OSStart() 不会返回，所以应该放在OSStart() 之前建立的任务中的优先级最高的任务中启动，如果放在 OSInit() 和OSStart() 之间启动，程序容易崩溃。

/* Prototype */

void init_timer(void);

void Start_Timer(void);

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

定时器2 的初始化，完成定时时间等一下设置，每隔2ms 发生一次的中断

void init_timer(void)

{

*(volatile unsigned char *)0x4014E |= 0x0F;

*(volatile unsigned char *)0x40169 = 0x92;/

*(volatile unsigned char *)0x40168 |= 0x02;

*(volatile unsigned char *)0x40285 &= 0xFB;

*(volatile unsigned char *)0x40275 |= 0x04;

}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

启动定时器2

void Start_Timer(void)

{

*(volatile unsigned char*)0x40168 |= 0x01;

}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

(2)OS_CPU.A.S 文件的移植 ( 针对ARM 核的S3C44BOX )

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM 中的四个函数：

OSStartHighRdy()

OSCtxSw()

OSIntCtxSw()

OSTickISR()

同时对于ARM 的开关中断（ ARMEnableInt ， ARMDisableInt ）的定义也是放在这个文件下的

关于ARM 的程序就不用解释那么清楚了，相信英文大家都能看懂，也可以参考上面的程序实现的功能都是相同的

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

EXPORT OSStartHighRdy

IMPORT OSTaskSwHook

IMPORT OSTCBHighRdy

IMPORT OSRunning

OSStartHighRdy

BL OSTaskSwHook //Call user-defined hook function

LDR r4,=OSRunning // Indicate that multitasking has started

MOV r5, #1

STRB r5, [r4] // OSRunning = true

LDR r4, =OSTCBHighRdy // Get highest priority task TCB address

LDR r4, [r4] // get stack pointer

LDR sp, [r4] // switch to the new stack

LDMFD sp!, {r4} ;// CPSR 特殊，只能用 MRS 或 MSR 在寄存器间操作

MSR cpsr_cxsf, r4 // 从r4 中恢复cpsr

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////SVC 模式下ARM 处理器不会自动保存PC 的所以需要自己保存和恢复

LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} ; pop new task s r0-r12,lr & pc

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

EXPORT OSCtxSw // 这个函数别的文件要用

IMPORT OSPrioCur // 这是在别的文件定义的变量，当前任务优先级

IMPORT OSPrioHighRdy // 将要恢复执行的任务的优先级

IMPORT OSTCBCur // 当前任务的 TCB 的指针

IMPORT OSTaskSwHook // 调用用户定义 HOOK

IMPORT OSTCBHighRdy // 将要恢复执行的任务的 TCB 指针

OSCtxSw

STMFD sp!, {lr} // push pc (lr is actually be pushed in place of PC) 因为是从 OS_Sched() BL 到这里的

STMFD sp!, {r0-r12,lr} // push lr & register file

MRS r4, cpsr // CPSR 特殊，只能用 MRS 或 MSR 在寄存器间操作

STMFD sp!, {r4} // push current psr

LDR r4, =OSTCBCur // Get current task TCB address

LDR r5, [r4]

STR sp, [r5] // store sp in preempted tasks s TCB

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

以下程序段和 OSIntCtxSw 相同，可以共用一段

BL OSTaskSwHook // call Task Switch Hook

LDR r5, =OSTCBHighRdy // 得到就绪任务中的最高优先级的任务

LDR r5, [r5]

STR r5, [r4] // 使当前任务指针指向最高优先级的任务

OSTCBCur = OSTCBHighRdy

LDR r6, =OSPrioHighRdy

LDRB r6, [r6]

LDR r4, =OSPrioCur

STRB r6, [r4] // 保存优先级到当前的优先级

LDR sp, [r5] //get new task s stack pointer

LDMFD sp!, {r4} //pop new task cpsr

MSR cpsr_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} // 切换到新的任务

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

关于OSIntCtxSw（）就是上面那下半截。这是因为：ARM硬件的中断时并不自动压栈任何寄存器，所以免去了恢复堆栈指针的麻烦；另外，我们最好在进入ISR保存当前任务现场时一同保存好TCB中的堆栈指针，而不是在OSIntCtxSw（）中保存。具体的解释也可以参考上面这里只是用的寄存器不同而已。

IMPORT OSTaskSwHook

OSIntCtxSw

BL OSTaskSwHook // 调用OSTaskSwHook 函数

LDR r4, =OSTCBHighRdy // 得到当前最高优先级就绪的任务

LDR r4, [r4]

LDR r5, =OSTCBCur

STR r4, [r5] // OSTCBCur = OSTCBHighRdy

LDR r6, =OSPrioHighRdy

LDRB r6, [r6]

LDR r5, =OSPrioCur

STRB r6, [r5] // OSPrioCur = OSPrioHighRdy

LDR sp, [r4] // 得到新任务的堆栈指针

LDMFD sp!, {r4} // pop new task cpsr

MSR cpsr_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} // 切换到新的任务

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

这是 UCOS-II 抢占式调度ISR的一个标本。当一个优先级高的任务放弃CPU使用权，例如要休眠 10 个 Tick，系统调度一个低优先级的任务执行之。OSTickISR（）为休眠的任务计时，每次执行，就把休眠任务剩余的睡觉时间减去一个Tick数。如果发现一个任务睡够了，就顺便恢复它为READY态。做完该做的一切，一个对OSIntExit（）的调用，使调度发生了。

EXPORT OSTickISR

IMPORT OSIntEnter

IMPORT OSTimeTick

IMPORT tick_hook

IMPORT OSIntExit

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注意 ARM 的 IRQ 中断发生后的 PC 保存（处理器自动保存 LR=PC+4 ），而不是前面的 PC ＝ LR 。另外，我们保存的是 SVC 模式下的现场，中断后处理器进入 IRQ 模式，访问不到 SVC 模式下的 R13(sp) ，于是在 IRQ 模式下，只好先另存 SPSR 和 LR ，然后尽快退回到 SVC 模式，这时的 R13 才是任务的堆栈指针。在此模式下再将 SPSR 和 LR 保存到堆栈中，立即保存所有寄存器。任务是在 SVC 模式下运行。关于时钟节拍怎么实现的（如果不是很懂就看下一篇文章关于 ARM 中断处理的详细分析）。

LINK_SAVE DCD 0 // 申请一个字单元用0 来初始化这个字

PSR_SAVE DCD 0 // 地址为LINK_SAVE+4

OSTickISR

STMFD sp!, {r4} // 这里的sp 是IRQ 模式下的，将r4 压入堆栈

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

另存 IRQ 模式下的 SPSR 和 LR ，以便在 SVC 模式下也能访问，相当于一个中介作用

LDR r4, =LINK_SAVE

STR lr, [r4] //LINK_SAVE = lr ，保存lr, 此lr 为IRQ 模式下

MRS lr, spsr //lr=spsr

STR lr, [r4, #4] // PSR_SAVE = spsr_irq, 保存spsr

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

LDMFD sp!, {r4} // 恢复r4 中的内容

ORR lr, lr, #0x80 // Mask irq for context switching before

MSR cpsr_cxsf , lr // 从IRQ 模式恢复到SVC 模式

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

SUB sp, sp, #4 // Space for 给 PC 保留位置

STMFD sp!, {r0-r12, lr} // 保存寄存器和lr

LDR r4, =LINK_SAVE //r4= lr_irq

LDR lr, [r4, #0] //lr=lr_irq

SUB lr, lr, #4 // PC = LINK_SAVE - 4, 这个一定要正确

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

将PC= LR － 4 存回到堆栈中，刚才跳过了 PC 4 字节的空间 (R1 到 R12 再加 lr 共占了 14 个字 )

STR lr, [sp, #(14*4)] //sp=sp+14*4, 因为堆栈是从高地址向低地址递减

PC=LR -4

LDR r4, [r4, #4] // r4 = PSR_SAVE,

STMFD sp!, {r4} // save CPSR of the task

LDR r4, =OSTCBCur // 将sp 保存到当前的任务中

LDR r4, [r4]

STR sp, [r4] // OSTCBCur -> stkptr = sp

BL OSIntEnter / / 处理中断嵌套曾数的增加也可以直接给OSIntNesting 加一

BL OSTimeTick // 调用ostimetick()

BL tick_hook // 我们在 Tick_hook() 里清除 S3C44B0x 的 Tick_Int_Pend 位　　函数在 main.c 里，是另加的

BL OSIntExit // 决定是否进行任务调度

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

如果返回则继续运行此任务

LDMFD sp!, {r4} //pop new task cpsr

MSR cpsr_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} // pop new task r0-r12,lr & pc

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

定义关中断，主要是为了安全访问临界区的资源

EXPORT ARMDisableInt

ARMDisableInt

MRS r0, cpsr

STMFD sp!, {r0} // push current PSR

ORR r0, r0, #0xC0

MSR cpsr_c, r0 //disable IRQ Int s

MOV pc, lr // 返回

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

定义开中断

EXPORT ARMEnableInt

ARMEnableInt

LDMFD sp!, {r0} // pop current PSR

MSR cpsr_c, r0 //restore original cpsr

MOV pc, lr // 返回

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

三、(1)OS_CPU.C.C 文件的移植 ( 针对S1C33209)

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µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_C.C 中的六个函数：

OSTaskStkInit()

OSTaskCreateHook()

OSTaskDelHook()

OSTaskSwHook()

OSTaskStatHook()

OSTimeTickHook()

实际需要修改的只有 OSTaskStkInit() 函数，其他五个函数需要声明，但不一定有实际内容。这五个函数都是用户定义的，所以OS_CPU_C.C 中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H 中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN 设为1 ，设为0 表示不使用这些函数。

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

这个函数是很重要的，该函数由OSTaskCreate() 或OSTaskCreateExt() 调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。当调用OSTaskCreate() 或OSTaskCreateExt() 创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起使地址，参数指针(pdata ) ，任务堆栈顶端的地址，任务的优先级。OSTaskCreateExt() 还需要一些其他参数，但与OSTaskStkInit() 没有关系。OSTaskStkInit() 只需要以上提到的3 个参数（task , pdata , 和ptos ）。在这个堆栈初始化函数中要清楚堆栈中都要保存哪些东西，要留多大的空间，这些都很重要，否则会发生很严重的错误。

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

{

INT32U *stk; // 定义一个指针

opt = opt; /* 这个参数没有用，但是为了防止编译错误*/

stk = (INT32U*)ptos; // 载入堆栈指针

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

S1c33 处理器是在入栈时，先变化sp ，再向当前的sp 指向的地址写入数据。出栈时是先弹出数据，再变化sp

*stk-- = (INT32U)task; // 存放PC 的地址，s1c33209 的处理器会自动保存

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

存放状态寄存器，同样也会被自动保存，设置为中断开启参考其PSR 每位的作用。如果选择任务启动后允许中断发生，则所有的任务运行期间中断都允许；同样，如果选择任务启动后禁止中断，则所有的任务都禁止中断发生，而不能有所选择。知道为什么吗？因为启动的时候，OSStart （）调用的是 OSStartHighRdy ，即从堆栈中恢复PC 和SPR 以及寄存器中的内容，因此第一次堆栈中的放的值决定了spr ，其它寄存器的值到没有什么关系。