SLAM 常用库环境配置

1. 概述

简单介绍在Ubuntu下进行SLAM所需要的常用库，希望能帮助大家，同时供自己以后参考．

2. Opencv

OpenCV下载地址：

https://opencv.org/releases.html

OpenCV-Contrib下载地址：

https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases

如果使用Opencv_contrib需要单独下载一些文件，如果报错，首先查看是否下载完成，然后查看是否放到正确位置，如果一直提示未定义未声明的错误，并且文件已经放置正确，可以试试重新换个版本．

• 下面的opencv3.4.7根据自己的Opencv目录定义
• OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/具体目录/opencv_contrib-3.4.7/modules，如果不指定，可以把Opencv_Contrib放在Opencv目录下，自己试试就知道了

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

以下为安装contrib所需的依赖项：
sudo apt-get install git cmake pkg-config libjpeg8-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libatlas-base-dev gfortran

///

cd opencv3.4.7
mkdir build
cd build

cmake配置：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX