ROS相关

 ROS基础

 https://blog.youkuaiyun.com/shuaiwangcsdn/article/details/74548378

 

 

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消息队列的浅谈：

https://blog.youkuaiyun.com/handsome_for_kill/article/details/81984428

 

 

Callbacks

A "callback" is any function that is called by another function which takes the first function as a parameter.

在c++中用函数指针来实现。

void Callback(char* s) 
{
   std::cout<<s<<std::endl;
}

void fun(void (*Callback)(char*),char* s)
{
    Callback(s);
}
 
int main(int argc,char* argv[])
{
    fun(Callback,"Hello World");
    return 0;
} 
 

ROS中的回调函数:

在订阅话题的时候使用的。所以在使用时，我们需要声明订阅话题的名称，然后选择话题，最后调用Callback函数。

ImageConvertor ic;
ros::Subscriber camera_info_sub_ = nh.subscribe( "/camera/info" , 1, &ImageConvertor::cameraInfoCallback, &ic);

回调函数中传入多个参数的解决方法以及第四个参数的使用： 

https://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4791990.html 

 

 

.launch文件

用于同时启动多个节点

根元素

<launch>
......
</launch>

<node>

    <node pkg="package-name"type="executable-name" name="node-name" />

pkg：节点所在的功能包名称，

type：节点的可执行文件名称，这两个属性等同于在终端中使用rosrun命令执行节点时的输入参数。

name：节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称。

这是三个常用参数，此外还有：

output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档；

respawn = "true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false；

required = "true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止；

ns = "namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；

args = "arguments"：节点需要的输入参数。

group标签定义命名空间

<group ns="namespace">
      <node pkg="pkg" name="name" type="type"/>
</group>

嵌套复用

<include file="$(dirname)/other.launch" />

相关网址： 

http://www.guyuehome.com/2195

https://blog.youkuaiyun.com/qq_33444963/article/details/77893881