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作者：李淼robot链接：https://www.zhihu.com/question/37352068/answer/75574944来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。简单的说，人手是怎么抓取的，到目前为止，我们知道的太有限，还完全不清楚，可以参考这篇文章 “Castiello, U. (2005). The neuroscience of grasping. Nature Reviews Neuroscience,

MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、汽车动力系统、能源管理等领域。

IMU 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的角速度和加速度，这就是我们熟知的"6轴IMU"；广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，就形成了"9轴IMU"。加速度计：检测载体坐标系统独立三轴的加速度信号；陀螺仪：检测载体相对于导航坐标系的角速度信号；

无刷直流电机 BLDC、液压系统：提供大扭矩气动系统：输出功率低，但灵活机动性好。

他在麻省理工学院的人工智能实验室进行的研究，特别是他开发的移动机器人“Genghis”，展示了这种设计哲学的实际应用，该机器人能够在没有复杂中央控制系统的情况下，在复杂环境中导航。这表明，通过在模拟环境中同时进行学习和演化，可以系统地探索智能形态如何通过物理互动简化控制问题，从而加速代理的学习过程，并最终提高其在多种任务中的表现。例如，一个自动导航的机器人，在未知的环境中，应当能够根据当前的障碍物和地形，实时规划出最佳的行进路线，而不是单纯依赖于预先编程好的路径。这些行为展示了身体在认知过程中的积极作用。

比如售前技术工程师，对于每款伺服的特性、参数设置特点，乃至调试经验，尤其是资深工程师，绝对是专业专家级。关于伺服、伺服驱动器、伺服电机、伺服系统，随便拿出去问，百分之九十九的人都是不熟悉不清楚不了解的，我想，就算是与伺服相关的工作人员，数控自动化等工控领域的技术人才，大多也觉得对伺服‘一知半解’。又如，由电磁原理我们不难发现，电机线圈通常是铜等低阻抗的材质组成，那么通电瞬间电流是可以很大很大的，磁场对线圈的作用力跟这个通过的电流密切先关，只有在电机转起来转速恒定，感抗恒定才使得电机的通电电流恒定。