三维空间三角形的保型旋转算法-优快云博客

该程序实现了一个三维空间中三角形的保型旋转。通过初始和终止法向量计算旋转轴和旋转角度，进而求得旋转向量和旋转矩阵。使用旋转矩阵对三角形的三个顶点进行旋转，得到旋转后的坐标。

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//已知三角形的初始法向量、三个坐标点和终止法向量；求三角形保型旋转，及旋转后的坐标
//初始法向量叉乘终止法向量得三角形的旋转轴，同时可利用二向量求得旋转角度
//利用旋转轴和旋转角度计算其旋转向量，旋转向量的模长大小为旋转角度的弧度值

// ConsoleApplication2.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <cv.h>

//已知三角形的初始法向量、三个坐标点和终止法向量；求三角形保型旋转，及旋转后的坐标
//初始法向量叉乘终止法向量得三角形的旋转轴，同时可利用二向量求得旋转角度
//利用旋转轴和旋转角度计算其旋转向量，旋转向量的模长大小为旋转角度的弧度值
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
	//vector<CTriangle> ScaTrinagle;//存放分散的三角形
	int rotatezhou[3];//旋转轴
	float rotatevect[3];
	//ScaTrinagle.resize(m_nTriangles);
	double angle = 3.14 / 2;//旋转角度

	//利用旋转轴和旋转角度计算其旋转向量
	rotatezhou[0] = 0;
	rotatezhou[1] = 1;
	rotatezhou[2] = 0;
	rotatevect[0] = rotatezhou[0] * angle;
	rotatevect[1] = rotatezhou[1] * angle;
	rotatevect[2] = rotatezhou[2] * angle;

	//从旋转向量求得旋转矩阵，
	double R_matrix[9];
	CvMat pr_vec = *(cvCreateMat(1, 3, CV_64F));
	CvMat pR_matrix = *(cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
	CvMat pdst = *(cvCreateMat(1, 3, CV_64F));

	/*cvInitMatHeader(&pr_vec, 1, 3, CV_6