惯性导航（一）——姿态、速度、位置更新

最新推荐文章于 2023-11-21 21:58:11 发布
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版权

文章目录

前言

一、姿态更新

二、速度更新

 三、位置更新

总结

前言

        捷联惯导系统中的传感器（陀螺仪和加速度计）信号往往以数字形式进行采集，再输入到导航计算机中进行解算，才能给出载体坐标系相对于特定导航参考坐标系的姿态、速度和位置等导航信息。与平台惯导系统相比，捷联惯导系统中不存在物理上的稳定平台，只能以数学方式实时描述载体坐标系至导航参考坐标系的坐标变换关系，这一参考坐标系通常称为虚拟平台（或数学平台）

一、姿态更新

二、速度更新

 三、位置更新

 

总结

        附上全图，源文件和高清PDF下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/hyisoe/67398903icon-default.png?t=LA92https://download.youkuaiyun.com/download/hyisoe/67398903

INS更新算法思维导图

 

捷联惯导数值更新算法-姿态更新+速度更新+位置更新
十八与她的博客
05-25 9651
文章目录姿态更新地球自转角速度和牵连角速度更新姿态速度更新比力方程PSINS源码双子样假设速度更新算法划桨误差补偿算法PSINS源码位置更新计算公式PSINS源码 姿态更新 捷联惯导数值更新算法通常可划分为姿态、速度和位置更新三部分﹐姿态更新算法是核心,其求解精度对整个捷联惯导的精度起着决定性的作用。目前主流的姿态更新求解方法是，先使用陀螺角增量的多子样采样计算等效旋转矢量,补偿转动不可交换误差,再使用等效旋转矢量计算姿态更新四元数。 地球自转角速度和牵连角速度 在考虑n系相对于i系的旋转时，一定要考虑这两
惯导MATLAB程序（姿态解算、位置解算、速度解算）
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入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新
惯性导航算法(九)-速度更新算法+划桨效应补偿+旋转效应补偿
十八与她的博客
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文章目录速度更新算法惯导速度算法符号定义速度微分方程惯性坐标系速度微分方程地球坐标系速度微分方程导航坐标系速度微分方程速度微分方程的统一表示方式速度更新速度微分方程的求解——直观猜想导航系下的速度更新算法速度更新的双子样算法 速度更新算法 惯导速度算法 符号定义 速度微分方程 速度是位置随时间的变化率 /位置微分，我们在惯导里面关注的是从地面观察的位置随时间的变化也就是地速，而不是以惯性系为观察角度(因为在地面上静止的车，我们认为它的速度就是0，而在惯性系下，它的速度不是0) 1.对于哥氏方程的理解：
035捷联惯导中三种姿态更新算法说明
学问思辨行
10-26 4363
看到了不同的姿态更新算法，很迷惑，陷入了谁相对于谁的思考中。翻翻严老师博客，贴出来如下： 原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8A0 第一种就是将地理系相对于惯性系的角速度在地理系的投影通过k-1时刻的矩阵转换为地理系相对于惯性系的角速度在载体系...
高、低成本MEMS惯导系统姿态、位置、速度更新算法的对比
曾记否@
01-05 3475
姿态更新求解方法是，先使用陀螺角增量的多子样采样计算等效旋转矢量，补偿转动不可交换误差，再使用等效旋转矢量计算姿态更新四元数。选取“东–北–天（E–N–U）”地理坐标系作为捷联惯导系统的导航参考坐标系，后面记为n系，则以 系作为参考系的姿态微分方程为。矩阵表示以i系作为参考基准，b系从m-1时刻到m时刻的旋转变化，表示以i系作为参考基准，n系从m-1时刻到m时刻的旋转变化，）进行了两次等间隔采样，角增量分别为。，以及惯导系统在地球表面附近移动。
旋转矩阵与四元数
hjwang1的专栏
09-29 615
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惯性导航_导航_加速度计_惯性导航_
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03-17
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图书——惯性导航初始对准
03-31
惯性导航技术是一种基于物理原理的自主导航方式，它不依赖外部信号，而是通过测量载体在三维空间中的加速度和角速度，经过积分运算得到位置、速度和姿态信息。这项技术广泛应用于航空、航天、航海、车辆定位以及移动...
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捷联惯导系统学习4.1(惯导数值更新算法)
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08-01 3533
根据1阶Runge-Kutta可以得到四元数的更新方程为： q˙=0.5q⋅Ωbnb\dot{q}=0.5q\cdot\Omega_{nb}^b 其中Ωbnb=[0,ωbx,ωby,ωbz]\Omega_{nb}^b=[0,\omega_x^b,\omega_y^b,\omega_z^b] ,表示在b系测的的b系相对于n系的角速度。 利用四元数乘法的矩阵形式，可以得到： q˙=⎡⎣⎢⎢⎢w˙
关于平衡车和无人机如何既能保持姿态又能控制速度和位置
诗筱涵的博客
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捷联惯导中的姿态更新
Daisy74的博客
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1、捷联式惯导的特点：依靠算法建立导航坐标系，省略复杂的物理平台，结构简单，体积小，重量轻，成本低，维护简便，可靠性高，还可通过余度技术提高容错能力。 2、常用的姿态更新算法： （1）欧拉角法； （2）方向余弦法； （3）四元数法（最为常用）。 a.四元数皮卡算法，最早的四元数算法——单子样算法。缺点：不可交换误差（https://zhidao.baidu.com/question/10
惯性传感器和姿态融合算法
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稳定云台结构型式：按照云台系统转轴的数量的多少可以分为一轴、二轴、三轴和四轴。 两轴稳定云台应用最为广泛，它有结构简单、相对多轴体积小质量轻、设计成本低廉等特点。但是两轴稳定云台有自身的缺陷。比如当云台运行时由于俯仰轴和方向轴的转动会造成目标视轴的滚动。因此两轴云台不能将载体的干扰角运动完全隔离，这是两轴稳定云台固有的原理性不足。两轴稳定云台只可以在方位轴和俯仰轴上实现干扰隔离。也就是只能使用在对视轴旋转没有要求的应用场合。 选用三轴稳定云台能够有效解决两轴云台的不足之处从而有效的跟踪目标。 惯性传感
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惯性技术：加速度计误差分析与应用
加速度计是惯性导航系统中的关键元件，用于感知物体的加速度，从而推算出位置、速度和姿态信息。然而，加速度计存在多种误差源，影响其精度。这些误差主要包括原理性误差和工艺误差。 原理性误差之一是交叉耦合误差...
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