hxlanu的专栏

前言穿越机F4/F7/H7飞控是一系列采用stm32系列F4xx和F7xx处理器的飞控的统称，是目前穿越机爱好者非常喜欢使用的飞控硬件，其价格也非常便宜180～410。而px4则是一款常见的开源飞控固件，是自主无人机系统开发中非常常用的飞控固件。但是其对应的硬件往往都比较贵，即使是早期的pixhawk版本也要600+。如果要开发一款廉价自主无人机系统，那么采用F4/F7/H7飞控硬件配合px4飞控固件是一种非常好的组合，但是需要很多的修改才能实现。本系列文章将一步一步的通过修改F4/F7/H

在前面已经完成了cartographer_ros的安装和demo的运行了。接下来，就要放到机器人上，实时进行SLAM了。开始时基本的思路就是修改demo的文件。当时用的就是offline_backpack_2d.launch这个文件。这个能做到，但是要修改的很多，下面就来解决。（更推荐基于demo_revo_lds.launch这个文件进行修改，这个可以看后面问题部分。）cartographer_ros的官方教程里提供了录制的二维激光雷达和IMU的bag包，如果像替换成其他雷达的数据，还需要做一些修

系统要求：64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 18.04 (Bionic), 20.04 (Focal) gcc version 6.3.0, 7.5.0, 9.3.0支持的ROS版本：Kinetic Melodic Noetic下载与编译：Cartographer_ros的编译工具需要wstool、rosdep以及Ninja。对于Ubuntu 20.04以及ROS Noetic搭配的系统