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为了实现自主飞行，无人机需要许多的感知设备，而F4/F7/H7所搭载的传感器都很有限，因此需要额外的外设。而外设也分为可以直接与飞控连接的以及无法与飞控连接的。本文主要解决如何在F4 pro V2飞控上挂载可与飞控连接的传感器设备，从而实现基于F4 pro V2飞控的基本自主飞行能力。......

前言穿越机F4/F7/H7飞控是一系列采用stm32系列F4xx和F7xx处理器的飞控的统称，是目前穿越机爱好者非常喜欢使用的飞控硬件，其价格也非常便宜180～410。而px4则是一款常见的开源飞控固件，是自主无人机系统开发中非常常用的飞控固件。但是其对应的硬件往往都比较贵，即使是早期的pixhawk版本也要600+。如果要开发一款廉价自主无人机系统，那么采用F4/F7/H7飞控硬件配合px4飞控固件是一种非常好的组合，但是需要很多的修改才能实现。本系列文章将一步一步的通过修改F4/F7/H

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/12038cd PX4-Autopilotsource Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazeb.