风海流的豪赌

最近课题组有几个空闲的Xavier，正好手头有一个项目要用的uEye camera，并且平行的项目里用到了GStreamer，我还不太会。这就想尝试在Xavier上链接uEye camera并使用GStreamer获取视频。Xavier是使用Nvidia SDK manager刷的JetPack 4.5，以及一些配套的软件包。操作系统是Ubuntu18.04，GStreamer 版本是1.14.5。相机型号是IDS UI-3271LE-C-HQ。IDS software suite首先安装了IDS的s

一直在使用ROS的camera_calibration进行単目和双目的相机标定，但是从来没有关心过具体实现，我所知到的仅限于camera_calibration后端也是使用的OpenCV进行的标定运算。今日直接使用OpenCV进行相机标定时，发生了一些奇怪的现象，但是这些现象在使用camera_calibration时从未遇见过，看来其鲁棒性是不错的，所以今天打算阅读一下源码学习一下。以下是我个人的笔记，并不最求全面，而是针对我个人的经验而记录的。主要记录源码中和我平时的用法不同或者我个人感觉源码处理恰当

之前的一篇博客记录了我安装调试octomap的过程。这里记录一下实现一个非常简单的自定义OcTree。首先octomap 内部有定义好OcTree类，使用OcTreeNode作为node类型。实际上OcTree即是从OccupancyOcTreeBase<NT>派生出来的，NT为OcTreeNode。我现在的需求特别简单，就是需要在保持OcTree功能的基础上，增加OcTree上node存储的数据内容。这些新加进来的数据不用参与occupancy map的生成，仅作为跟随max depth

源码位置https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octovis/README.mdcommit 74c48ae on Apr 26, 2020.本机系统Ubuntu 18.04，qt5，cmake 3.14.6。编译libQGLViewer for octovis直接cmake configure octomap会报出无法编译libQ...

起因最近有一个工作是需要把一组三维点以ROS PointCloud2 messge的形式进行publish。并且需要使用python环境。原始点云只有坐标数据，需要根据点距离坐标原点的距离对点云进行上色。经过通过参考一些开源项目的源码，并通过NumPy的structured array功能实现了PointCloud2 message的生成。其中需要注意的是一点，PointCloud2 mes...

参考教程PyTorch官方教程本机系统Ubuntu 18.04 LTSNVIDIA GeForce GTX 1080 with driver 430.50CUDA V10.1.243python 3.6.8 virtualenvtorch.version == ‘1.2.0’Visual Studio Code配置由于我使用的是python 的virtual environme...

起因本来一直都是直接使用ROS的camera_calibration package标定stereo camera的，最近有个工作需要用kalibr标定。还从来没用过，倒腾了一阵，发现还起步比较曲折，但是最后还是挺顺利，这记录一下。使用的平台是Ubuntu 16.04 LTS， ROS kinetic. kalibr直接从github上clone下来。kalibr 编译Github的rea...

大家好, 我刚刚做了一个简单的2D连续坐标栅格地图, GridMap. 我们使用GridMap进行我们的强化学习 ( reinforcement learning )算法验证.在GridMap中, 用户可以创建一个起始block和一个终止block, 另加多个障碍block. 虽然称为栅格图, 但agent坐标是连续值. 用户可以定义不同block类型的reward/penalty值. 地图和...

OpenCV stitching_detailed.cpp 笔记根据4.0.0-pre的文档。 1.函数 template&lt;typename T&gt; Ptr&lt;T&gt; cv::makePtr()返回 一个Ptr&lt;T&gt;类型的对象。 2.SurfFeaturesFinder 为类名，继承自cv::detail::FeaturesFin...

本机系统：Ubuntu 16.04, ROS Luna更新20191023：Ubutnu 18.04 LTS ROS Melodic所有文件可在https://github.com/huyaoyu/rqt_my_plugin获取。关于ROS rqtcustom plugin的官方文档在http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Create%2...

As always, 还是没有足够时间翻译了。原文在我的英文博客上。 Multimaster ROS configuration and multimaster_fkie ROS version: Luna.OS: Ubuntu 16.04. multimaster_fkie: github, master, tag 0.8.2. (github repo) 1 N...

实在时间紧，还是仅上英文版的，诸位见谅。原文在我的个人主页上。 Simple optical flow based on depth and pose information Recently, I was helping to implement a simple program that performs optical flow calculation between fra...

对不起诸位，我实在没有时间写中文的了，直接贴已经写好的英文版  Building mesh and texture in MeshLab using point cloud produced by stereo reconstruction The point cloud from a stereo reconstruction could be used in many wa...

1 概述Mat类是OpenCV表达二维图片的基础。经过简单阅读有关Mat的documentation，记录其中提出的几个关键要点。OpenCV 的API函数，对图像的输出参数都会自动管理内存，调用者可不必亲自管理。但是如果调用者已经对输出参数配置好了合适大小的内纯，API会自动福永该内存而不是重新申请。 在使用OpenCV提供的API时，大部分时间不需要考虑内存管理。 Mat...

调试 LenaCV 3D Camera (Linux)&lt;yyhu_live@outlook.com&gt;2018年5月26日于Carnegie Mellon University本文的pdf文件可从这里获取。1 测试环境Ubuntu 16.04 LTS, Python 2.7.12, ROS Lunar本文中“&gt;&gt;&gt; ”表示在Linux终端中输入命令，某些需要sudo权限...