风海流的豪赌

如题，在AirSim 1.4.0 版和 Unreal Engine 4.26.2 版上尝试增加全景图像和全景深度图像（panorama RGB and depth images）的获取。由于本人能力有限，折腾了很久才搞好。英文，懒，没翻译，见谅。文章在这里....

目录起因经过常规import基本操作结果起因夏天时课题组一个小哥推荐了kornia这个库，传说是把一些典型的一些cv操作基于PyTorch设计成了differentiable的，辅助进行深度学习模型的训练。但是一直也没有仔细看过或者用过这个库，最近一个模型中需要用到一些常见的filter操作，于是想到了这个库，尝试了一下把所见所感写在这里作为记录。经过当前kornia的版本是0.4.0. kornia 也在不断更新中。其实PyTorch更新也挺勤的。。。常规import若没有另外描述，那么如下i

前言最近Facebook放出了PyTorch3D，用于3D Computer Vision research。尚不知都可以做些什么。最近正在做3D point cloud和mesh相关的处理，也有深度学习的东西，由于前两天nvidia的一个在线webinar，还有目前老板都对我推荐了这个，所以今天上手测试一下。后记测试完所有4个目前的tutorial之后，可以简单总结如下。PyTorch3D...

起因今天被PyTroch tensor的requires_grad搞了一把。具体情况是创建一个tensor和在后续的使用过程中，对requires_grad的取值会影响到python存储的变量是否为leaf node。说起来很抽象，直接上代码。（有关leaf node，请参考我的另外一篇博客，https://blog.youkuaiyun.com/huyaoyu/article/details/81059...

参考教程PyTorch官方教程本机系统Ubuntu 18.04 LTSNVIDIA GeForce GTX 1080 with driver 430.50CUDA V10.1.243python 3.6.8 virtualenvtorch.version == ‘1.2.0’Visual Studio Code配置由于我使用的是python 的virtual environme...

起因最近用PyTorch训练一个新的CNN，需要在输入的训练图像上增加简单的噪声，最开始是利用NumPy提供的随机数函数去添加噪声，基于PyTorch提供的dataloader进行图像加载。在使用dataloader时，发现当worker数量大于1时，每个worker生成的随机数的序列是完全一样的。虽然每次启动dataloader，NumPy给出的随机数序列不同，但是每个worker使用的是一模...

主要内容源于对PyTorch的doc的阅读： Doc仅记录了我认为比较常用和有用的API。torch.is_tensor(obj)，若obj为Tensor类型，那么返回True。torch.numel(obj)，返回Tensor对象中的元素总数。torch.eye(n)，返回一个单位方阵，和MATLAB的eye()非常像。还有其他参数。torch.fro

0.4.0版教程。20191126更新：添加了关于CopySlices backwar函数的讨论。创建一个Tensor时，使用requires_grad参数指定是否记录对其的操作，以便之后利用backward()方法进行梯度求解。 一个Tensor的requires_grad成员保存该Tensor是否记录操作用于计算梯度。 可利用requires_grad_()方法修改Tenso...

大家好, 我刚刚做了一个简单的2D连续坐标栅格地图, GridMap. 我们使用GridMap进行我们的强化学习 ( reinforcement learning )算法验证.在GridMap中, 用户可以创建一个起始block和一个终止block, 另加多个障碍block. 虽然称为栅格图, 但agent坐标是连续值. 用户可以定义不同block类型的reward/penalty值. 地图和...