可变形模板查找

find_planar_calib_deformable_model查找可变形模板一般都要和create_planar_calib_deformable_model或者read_deformable_model函数搭配使用

find_planar_calib_deformable_model(Image : : ModelID,AngleStart,AngleExtent,ScaleRMin,ScaleRMax,ScaleCMin,ScaleCMax,MinScore,NumMatches,MaxOverlap,NumLevels,Greediness,ParamName,ParamValue :Pose,CovPose,Score)

Image:查找模板的源图像

ModelID:用来查找的模板

AngleStart:查找的开始角度，为弧度值

AngleExtent:查找模板时候旋转的程度

ScaleRMin:在行方向最小匹配分数

ScaleRMax:在行方向最大匹配分数

ScaleCMin:在列方向最小匹配分数

ScaleCMax:在列方向最大匹配分数

MinScore:最小的模型匹配分数

NumMatches:设置查找匹配模板的个数

MaxOverlap:设置查找时候的最大重叠度

NumLevels:设置匹配的金字塔等级

Greediness:搜索算法

ParamName:需要得到的参数名字

ParamValue:要得到的参数的值

Pose:对象位姿

CovPose:位姿的6标准差或是36协方差

Score:查找模板匹配到的分数

例如：find_planar_calib_deformable_model (Image, ModelID, rad(0), rad(360), 1, 1, 1, 1, 0.65, 0, 0, 3, 0.9, [], [], Pose, CovPose, Score)
    

create_planar_calib_deformable_model(Template : : CamParam,ReferencePose,NumLevels,AngleStart,AngleExtent,AngleStep,ScaleRMin,ScaleRMax,ScaleRStep,ScaleCMin,ScaleCMax,ScaleCStep,Optimization,Metric,Contrast,MinContrast,ParamName,ParamValue :ModelID)

Template:用来制作可变形模板的图像，即该图像中包含要模板

CamParm:相机的内部定位参数，即内部位姿。描述的是世界坐标系和成像平面之间的转换关系

ReferencePose:相关图像中对象的相关位姿，描述的是相机坐标系和世界坐标系的转换关系

NumLeveLs:金字塔等级

AngleStart:模板可变形程度的的最小旋转角度

AngleExtent:旋转角度的程度

AngleStep:旋转角度步长，默认设为“auto"

ScaleRMin:行方向模型的最小匹配分数

ScaleRMax：行方向模型最大匹配分数

ScaleRStep:行方向匹配步长

ScaleCMin:列方向最小匹配分数

ScaleCMax:列方向最大匹配分数

ScaleCStep:列方向查找的步长

Optimization:设置产生模型的最优化算法

Metric:匹配度量，默认为：use_polarity  

Contrast:在模板源图像中为对象的对比度设置阈值  默认为”auto"

MinConstrast:查找图像的最小对比度  默认为“auto"

ParamName:要得到的参数名

ParamValue:参数值

ModelID:产生的模型ID。句柄

举例：create_planar_calib_deformable_model (ImageReduced, CamParam, PoseModelPlane, 3, 0, rad(360), 'auto', 1, 1, 'auto', 1, 1, 'auto', 'none', 'use_polarity', 'auto', 'auto', [], [], ModelID)

同时，create_planar_calib_deformable_model要和get_deformable_model_contours搭配使用，才能得到生成的可变形轮廓

步骤：第一步，载入图像，并对图像进行处理，分割出区域，阈值去除小点，膨胀操作，闭合操作等操作

                             （载入图像可以载入DXF类型的图形文件，使用read_contour_xld_dxf函数即可）

            第二步：载入相机参数，并将相机坐标系下转换为世界坐标系

            第三步：世界坐标系下创建一个可变形模板

            第四步：在图像中查找可变形模板