闭包

1.闭包

闭包是指有权访问另一个函数作用域的变量的函数;
创建闭包的方式:在一个函数内部创建另一个函数;

2.闭包的内存问题

通常,函数的作用域及其所有变量都会在函数执行结束后被销毁。但是当函数返回到一个闭包时,这个函数的作用域将会一直在内存中存在到闭包不存在为止;

内部函数执行完成后,其活动对象不会被销毁,因为匿名函数的作用域链仍然在引用这个活动对象。即:当内部函数被返回后,其执行环境作用链会被销毁,但它的活动对象仍然会留在内存中,直到匿名函数被销毁后,内层函数的活动对象才会被销毁。

        //创建函数
        var comparNames = createComparisonFunction("name");
        //调用函数
        var result = comparNames((name: "mimi"), (name: "haha"));
        //解除对匿名函数的引用(以便释放内存)
        compareNames = null;

通过将compareNames设置为null解除该函数的引用,就等于通知垃圾回收例程将其清除。随着匿名函数的作用域被销毁,其他作用域(除了全局作用域)就可以安全的销毁。

3.闭包与变量

作用域的配置机制引出了一个副作用,即闭包只能包含函数中任何变量的最后一个值。
例如:

        for (var i = 1; i <= 5; i++) {

            setTimeout(function timer() {

                console.log(i);

            }, 1000);

        }
        
上面的代码会输出什么?怎么改动上述代码,使其依次输出1、2、3、4、5

答案是 程序会先输出一个"5",后面每隔1000毫秒输出一个6。

改动的代码:(通过创建另一个匿名函数强制让闭包的行为符合预期)

        for (var i = 1; i <= 5; i++) {

            (function(i){

                setTimeout(function timer(){

                    console.log(i);

                },1000);

            })(i);
            
        }

//扩展  使用let定义,声明一个仅对当前“{}”内部有作用的变量

        for (let i = 1; i <= 5; i++) {

            setTimeout(function timer() {

                console.log(i);

            }, 1000);

        }

因为setTimeout()函数要等执行完函数调用栈中的代码,然后才立即调用定时器。这是因为,我们的定时器都被放在了一个被称为队列的数据结构中,等待上下文的可执行代码运行完毕后,才开始运行定时器,也就是定时器才刚开始计时。所以在定时器的方法执行的时候,变量i已经变成了6,所以输出的全部是6。

再看一个例子:

        function createFunctions() {
            var result = new Array();

            for (var i = 0; i < 10; i++) {
                result[i] == function () {
                    return i;
                }
            }
            return result;
        }   //10


        //改进:通过创建另一个匿名函数强制让闭包的行为符合预期

        function createFunctions() {
            var result = new Array();
            for (i = 0; i < 10; i++) {
                result[i] = function (num) {
                    return function () {
                        return num;
                    };
                }(i);
            }
            return result;
        } //1~9

4.闭包的内存泄漏及解决

如果闭包的作用域链中保存着一个HTML元素,那么就意味着该元素将无法被销毁。
例:

        window.onload = function () {
            var el = document.getElementById("id");
            el.onclick = function () {
                alert(el.id);
            }
        }

上述,创建了一个el元素事件处理程序的闭包,而这个闭包有创建了一个循环引用的。由于匿名函数保存了一个对onload()的活动对象的引用,因此就会导致无法减少el的引用数。只要匿名函数存在,el的引用数至少是1,所占用的内存就永远不会被收回。

解决方法:
1.将el.id的一个副本保存在一个变量中,并且在闭包中引用该变量清楚循环引用;
2.有必要将el设置为null;

        window.onload = function () {
            var el = document.getElementById("id");
            var id = el.id; //解除循环引用
            el.onclick = function () {
                alert(id);
            }
            el = null; // 将闭包引用的外部函数中活动对象清除
        }

5.总结

优点:

  1. 可以让一个变量常驻内存 (如果用的多了就成了缺点)
  2. 避免全局变量的污染
  3. 私有化变量’

缺点:

  1. 因为闭包会携带包含它的函数的作用域,因此会比其他函数占用更多的内存
  2. 引起内存泄露
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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