VRPN的使用

最新推荐文章于 2025-03-11 11:28:52 发布

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分类专栏： VRPN 文章标签： VRPN

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VRPN是作为一个设备服务的角色。根据自己的设备来配置VRPN，随后就能够以标准方式，非常容易的连接到该服务来获取自己设备的数据。

VRPN是跨平台的，可以再许多OS上运行，包括Windows,Linux以及Mac。

VRPN分为三大类：

tracker:主要是位置(postion)和方位(orientation)信息

analog:主要是轴数据。游戏杆轴向数据，鼠标轴向数据

button:二进制按钮，游戏杆按钮以及鼠标按钮

比如，鼠标有一个2通道的模拟数据（x,y轴0~1）以及一个3通道的模拟数据（left middle right）。

一个指挥棒，典型的VR设备，具有追踪器，模拟数据。

首先对鼠标的验证步骤如下：

1.在此网址下载源码。解压，这里解压在F:/temp目录下，它自带了一个V9版的sln，可自己使用CMake VS2013编译，得到自己的VRPN.sln。

在配置工程时，会报一些关于DirectX的warning ，忽略它。继续Generate即可。

2.编译完VRPN.sln之后，得到服务端程序目录：

F:\temp\vrpn\buildout\server_src\Release

客户端程序目录：

F:\temp\vrpn\buildout\client_src\Release

3.打开目录F:\temp\vrpn\server_src，找到vrpn.cfg文件。使用Notepad打开，找到#vrpn_Mouse Mouse0这行，去掉前面的#。

4.将文件vrpn.cfg拷贝到目录F:\temp\vrpn\buildout\server_src\Release下，CTL+Shift键打开Powershell，运行命令：.\vrpn_server.exe -v

5.再进入目录：F:\temp\vrpn\buildout\client_src\Release，同样使用Powershell运行命令：Mouse0@localhost

其中Mouse0为vrpn.cfg中指定的名字，localhost为服务的网络地址。

移动鼠标或者单击鼠标的左右或中间键时可看到如下输出：

编写一个VRPN客户端程序：

获取analog值测试，创建一个test的工程来测试：

#include "vrpn_Analog.h"
#include <iostream>

using namespace std;
#if 1
void VRPN_CALLBACK handle_analog(void *userData, const vrpn_ANALOGCB a)
{
	int nbChannels = a.num_channel;
	cout << "Analog: ";
	for (int i = 0; i < a.num_channel; i++)
	{
		cout << a.channel[i] << " ";
	}
	cout << endl;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	vrpn_Analog_Remote* vrpnAnalog = new vrpn_Analog_Remote("Mouse0@localhost");
	vrpnAnalog->register_change_handler(0, handle_analog);

	while (1)
	{
		vrpnAnalog->mainloop();
	}
	return 0;
}

编译这个需要

1.再添加一下头文件vrpn_analog.h的目录路径：

2.添加vrpn.lib库以及它的目录路径。如下：

编译完后，运行测试程序：

解释：

vrpn_Analog_Remote* vrpnAnalog = new vrpn_Analog_Remote("Mouse0@localhost");

vrpn_Analog_Remote是一个类，它可以让我们的设备连接到一个VRPN的服务，这个服务定义了一个具有模拟输出的驱动。它的构造函数参数是一个设备名加上服务的网络地址。

------------------------------------------------------------------------------------

vrpnAnalog->register_change_handler(0, handle_analog);

注册的回调函数，当有新的数据从vrpn server到来时，它就会被调用。

---------------------------------------------------------------------------------------------

void VRPN_CALLBACK handle_analog(void *userData, const vrpn_ANALOGCB a)
{
int nbChannels = a.num_channel;
cout << "Analog: ";
for (int i = 0; i < a.num_channel; i++)
{
cout << a.channel[i] << " ";
}
cout << endl;
}

该回调函数中有一个类型为vrpn_ANALOGCB的参数，它包含数组channel中已经更新的值。该Analog的通道号可以在vrpn_ANALOGCB结构体中的num_channel成员中找到。

因此下面只要确保vrpn_Analog_Remote对象能够正常更新即可。

while (1)
{
vrpnAnalog->mainloop();
}

=======================================

添加Button和Tracker的测试：

#include "vrpn_Tracker.h"
#include "vrpn_Button.h"
#include "vrpn_Analog.h"
#include <iostream>

using namespace std;
#if 1
void VRPN_CALLBACK handle_analog(void *userData, const vrpn_ANALOGCB a)
{
	int nbChannels = a.num_channel;
	cout << "Analog: ";
	for (int i = 0; i < a.num_channel; i++)
	{
		cout << a.channel[i] << " ";
	}
	cout << endl;
}

void VRPN_CALLBACK handle_button(void *userData, const vrpn_BUTTONCB b)
{
	cout << "Button " << b.button << ": " << b.state << endl;
}

void VRPN_CALLBACK handle_tracker(void *userData, const vrpn_TRACKERCB t)
{
	cout << "Tracker " << t.sensor << " : " << t.pos[0] << "," << t.pos[1] << "," << t.pos[2] << endl;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	vrpn_Analog_Remote* vrpnAnalog = new vrpn_Analog_Remote("Mouse0@localhost");
	vrpn_Button_Remote* vrpnButton = new vrpn_Button_Remote("Mouse0@localhost");
	vrpn_Tracker_Remote* vrpnTracker = new vrpn_Tracker_Remote("Tracker@localhost");

	vrpnAnalog->register_change_handler(0, handle_analog);
	vrpnButton->register_change_handler(0, handle_button);
	vrpnTracker->register_change_handler(0, handle_tracker);

	while (1)
	{
		vrpnAnalog->mainloop();
		vrpnButton->mainloop();
		vrpnTracker->mainloop();
	}
	return 0;
}

暂没有tracker设备，无法获取到，所以输出结果如下：