hubeihualei的博客

编写：2021.6.28版权声明：该软件由“深圳市华友高科有限公司”独立研发编写，现在公司决定对外开源，使用本软件请遵循BSD开源协议。软件功能说明：软件分为2个独立运行的进程。Hmi进程，负责人机交互。BaseControl进程，负责底层逻辑控制。本软件应用场景1：机械手臂类的运动控制，可以对ABB\KUKA等工业机器人控制系统进行国产替代。本软件应用场景2：激光导航AGV的控制，可以对MIR类agv进行车体控制系统的国产化替代。机械手臂应用场景需要具备的开发环境：BaseControl

做机械手的控制，实际上是对多个电机轴的控制。在2013年，那时候还是脉冲型电机驱动控制的天下，我甚至都没听说过实时以太网总线控制。接触到的主控除了PLC就是运动控制板块。由于机械手运动控制算法的复杂性，在2013年做了一款简易的PC+运动控制板卡的机械手控制器。该控制器的核心算法是在PC上面，自研的板卡只做简单的脉冲发送。随着后面对机械手算法的深入研究，遇到的第一个瓶颈就是PC上面WINDOWS操作系统的实时性，PC上面的算法不能实时执行的话，很多高级功能也无法实现。后面了解到WINDOS下的商业实时内核