智能手机多源传感器融合的室内定位方法综述

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刘建华 [1,*], 杨志杰 [1], Sisi Zlatanova [2], 李松年 [3], 于冰 [1]

1 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京 102616，中国
2 新南威尔士大学建筑环境学院，悉尼，新南威尔士州 2052，澳大利亚
3 多伦多大都会大学土木工程系，维多利亚街 350 号，多伦多，M5B 2K3，加拿大

• 通讯作者：liujianhua@bucea.edu.cn

摘要： 智能手机室内定位与导航是实现室内定位服务的关键技术。在复杂的室内场景中，多源传感器的融合得益于各种传感器的互补优势，已成为智能手机普及室内定位应用领域的研究热点。本文广泛回顾了当前主流的传感器和智能手机多源传感器融合的室内定位方法。我们总结了该领域的最新研究进展以及相关技术的特点和适用场景。最后，我们整理并归纳了该领域的关键问题和未来技术展望。

关键词： 智能手机室内定位；多源传感器；基于融合的定位方法；室内定位服务

1. 引言

近年来，智能手机技术的快速发展和第五代移动通信网络（5G）的大规模部署极大地推动了智能移动设备和移动互联网服务的发展 [1]，基于智能手机的室内定位导航服务行业也迅速发展。如今，人们80%到90%的时间都在室内度过 [2]，由于智能手机和智慧城市的发展，对室内定位服务的需求不断增加 [3]。同时，随着城市化进程的加快，大型购物中心、机场、火车站等大型复杂建筑群不断涌现。基