02-Pod基础知识

深入理解Pod生命周期与探针:Kubernetes核心概念解析
本文详细阐述了Kubernetes中的Pod生命周期阶段,包括Pending、Running、Succeeded、Failed和Unknown状态,以及Pod的重启策略和运行前后动作控制。同时介绍了Pod的三种关键探针:startupProbe、livenessProbe和readinessProbe。

1. Pod的生命周期

Pod 常见的状态

  • Pending:挂起,我们在请求创建pod时,条件不满足,调度没有完成,没有任何一个节点能满足调度条件。已经创建了但是没有适合它运行的节点叫做挂起,这其中也包含集群为容器创建网络,或者下载镜像的过程。
  • Running:Pod内所有的容器都已经被创建,且至少一个容器正在处于运行状态、正在启动状态或者重启状态。
  • Succeeded:Pod中所以容器都执行成功后退出,并且没有处于重启的容器。
  • Failed:Pod中所以容器都已退出,但是至少还有一个容器退出时为失败状态。
  • Unknown:未知状态,所谓pod是什么状态是apiserver和运行在pod节点的kubelet进行通信获取状态信息的,如果节点之上的kubelet本身出故障,那么apiserver就连不上kubelet,得不到信息了,就会看Unknown

Pod重启策略

  • Always: 只要容器失效退出就重新启动容器。
  • OnFailure: 当容器以非正常退出后重新启动容器。
  • Never: 无论容器状态如何,都不重新启动容器。
    如果pod的restartpolicy没有设置,那么默认值是Always。

Pod运行前和关闭前动作控制

  • PostStart:容器创建成功后,运行前的任务,用于资源部署、环境准备等。
  • PreStop:在容器被终止前的任务,用于优雅关闭应用程序、通知其他系统等等。

2.Pod的三种探针

  • startupProbe: k8s1.16新增,指示容器中的应用是否已经启动,该探针只会在容器启动时执行一次,该探针启动时,其他探针被禁用,直到该探测成功为止(初始化探针)
  • livenessProbe:指示容器中的应用是否正常运行(存活探针)。
  • readinessProbe:指示容器中的应用是否启动完成(就绪探针)。
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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