PCL使用VoxelGrid filter对点云进行下采样

最新推荐文章于 2024-10-13 13:36:51 发布

MrLi1

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分类专栏： PCL

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/huanghundechenxi/article/details/83932036

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点云处理中，VoxelGrid滤波器用于对点云进行下采样，通过体素化减少点云数据量，保持几何结构。VoxelGrid类使用点的重心来近似体素，而ApproximateVoxelGrid则采用体素中心点近似，适合大规模点云的预处理，以提升算法效率。

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体素的概念类似于像素，使用AABB包围盒将点云数据体素化，一般体素越密集的地方信息越多，噪音点及离群点可通过体素网格去除。另一方面如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，往往点云会较为密集。过多的点云数量会对后续分割工作带来困难。体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能。

VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确。

ApproximateVoxelGrid根据给定的点云形成三维体素栅格，并利用所有体素的中心点近似体素中包含的点集，这样完成下采样得到滤波结果，该类比较合适对海量点云数据在处理前进行压缩，提高算法效率。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader reader;
  // Replace the path below with the path where you saved your file
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Re

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