初次使用oschina的git的感受

本文介绍了一种通过OsChina Git进行异地协同开发的方法。主要步骤包括创建项目并上传代码至在线仓库,利用HTTPS URL进行代码检出,安装Eclipse Git插件简化操作流程。文章还对比了Git与SVN在提交和更新上的不同。

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最近因为项目需要,需要两个Dev异地开发,怎么办呢。之前项目经理都是用的外网SVN, 出差啥的都能随时随地Check Out代码,我也想到用SVN, 但是又苦于没外网IP, 最节省成本的就想到oschina的git。第一次用,写下我的感受吧。地址:https://git.oschina.net/,如果需要推荐使用。

1. 首先创建项目,把你本地的项目上传到网站上。此时你就是默认的该项目的管理员,你可以邀请任何成员到项目组,跟你协同开发。

2. 网站会生成一个HTTPS的URL,这个Url就是类似SVN的版本库地址。其他成员可以根据这个地址Check Out代码。

3. 推荐把Eclipse装git插件,这样就省去了每次Check In都要输入用户名密码的麻烦。

注意:本本习惯使用SVN, Git的Check In和Check out跟SVN是有些差别的。Git的Update可以是Pull也可以是Fetch,区别就是Pull是自动merge, 而Fetch不会,前提都是把自己改动的代码Commit, 这里的Commit并没有真正的把你的代码提交到Git,而是还需要Push一次才能提交。 Git的Check In分了两步,先把自己改动的代码Commit,然后才是Push. 

目前就知道这么点,欢迎补充。


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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