发送队列

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copyright (C), 2014-2015, Lighting Studio. Co.,     Ltd. 
File name:
Author:Jerey_Jobs    Version:0.1    Date: 
Description:
Funcion List: 
*****************************************************/


#include <stdio.h>
#include <sys/msg.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>


struct msg
{
    long msg_types;
    char msg_buf[512];
};


int main()
{
    int qid;
    int pid;
    int len;
    struct msg pmsg;


    pmsg.msg_types = getpid();
    sprintf(pmsg.msg_buf,"hello! this is %d \n\0",getpid());
    len = strlen(pmsg.msg_buf);
    qid = msgget(IPC_PRIVATE,IPC_CREAT|0666);
    //qid = msgget(0,IPC_CREAT|0666);
    msgsnd(qid,&pmsg,len,0);
    printf("succesfully send a message to queue:%d\n",qid);
    //system("ipcs -q");
     
    return 0;
}
### 清空 HAL FDCAN 发送队列的方法 在使用 STM32 的 FDCAN 模块时,发送队列的清空操作需要谨慎处理。根据 FDCAN 的架构特性,发送队列是一个环形缓冲区,由 `FDCAN_TXBC` 寄存器中的 `TBSA`(发送缓冲区起始地址)和 `FDCAN_TXFQS` 中的 `TFQPI`(放置索引)控制[^1]。当新的发送请求被添加时,`TFQPI` 会递增到下一个可用的发送缓冲区位置。如果需要清空发送队列,必须重置这些寄存器的状态,并确保队列中不再有待发送的消息。 #### 方法一:禁用并重新配置 FDCAN 模块 一种可靠的方式是通过禁用 FDCAN 模块并重新初始化其发送队列部分。该方法适用于系统可以容忍短暂停止 CAN 通信的情况。 ```c // 停止 FDCAN 模块 if (HAL_FDCAN_Stop(&hfdcan) != HAL_OK) { // 错误处理 } // 重新初始化 FDCAN 发送队列 if (HAL_FDCAN_ConfigBuffer(&hfdcan, &txConfig) != HAL_OK) { // 错误处理 } // 重新启动 FDCAN 模块 if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan) != HAL_OK) { // 错误处理 } ``` 此方式通过重新配置发送缓冲区来清除所有未发送的数据[^1]。需要注意的是,`txConfig` 应包含与原始配置相同的参数,以确保队列结构正确无误。 #### 方法二:手动重置发送队列状态 另一种方法是直接修改硬件寄存器,将发送队列的放置索引和读取索引重置为初始值。这种方法避免了模块的完全重启,适合对实时性要求较高的应用。 ```c // 获取 FDCAN 控制器基地址 FDCAN_GlobalTypeDef *fdcan_base = hfdcan.Instance; // 清除所有发送队列中的元素 fdcan_base->TXFQS |= FDCAN_TXFQS_TFQR; // 设置 TFQR 位以触发队列重置 ``` 上述代码通过设置 `FDCAN_TXFQS` 寄存器中的 `TFQR` 位来强制重置发送队列的状态。该操作会将队列的读写指针恢复到初始位置,从而丢弃所有未发送的消息。 #### 注意事项 - 在执行清空操作之前,应确保当前没有正在进行的发送任务,否则可能导致数据丢失或冲突。 - 如果使用 HAL 库进行开发,建议查阅 STM32 HAL 驱动文档,了解 `HAL_FDCAN_ConfigBuffer()` 和 `FDCAN_TXFQS` 寄存器的具体配置方式。 - 对于某些特定型号,可能需要额外的步骤来确保队列完全清空,例如检查 `FDCAN_TXFQS` 中的 `TFQF` 位是否被清除,表示队列已不再满载[^1]。 ###
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