旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量（旋转角）

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参考：http://www.cppblog.com/Tongy0/archive/2012/09/10/190126.html转载自：http://blog.youkuaiyun.com/shenxiaolu1984/article/details/50639298    http://blog.youkuaiyun.com/tanmengwen/article/details/8477556 
 使用matlab中Aerospace工具箱函数进行变换：http://www.mamicode.com/info-detail-1308422.html 
旋转矩阵 
  
欧拉角 
  
四元数 
  
旋转向量（轴-角） 
 旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。 
 
 旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。 
 
    Matlab中旋转向量到旋转矩阵的转换为： 
 
    rotationMartrix=rotationVectorToMatrix([rotationVector]) 
 
      <span style=
      
      "font-size:14px;">#include <stdio.h>  
     
      #include <cv.h>  
     
      void main()  
     
      {  
     
      int i;  
     
      double r_vec[
      
      3]={
      
      -2.100418,
      
      -2.167796,
      
      0.273330};  
     
      double R_matrix[
      
      9];  
     
          CvMat pr_vec;  
     
          CvMat pR_matrix;  
     
          cvInitMatHeader(&pr_vec,
      
      1,
      
      3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);  
     
          cvInitMatHeader(&pR_matrix,
      
      3,
      
      3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);  
     
          cvRodrigues2(&pr_vec, &pR_matrix,
      
      0);  
     
      for(i=
      
      0; i<
      
      9; i++)  
     
          {  
     
      printf(
      
      "%f\n",R_matrix[i]);  
     
          }  
     
      }  
     
      </span>